[发明专利]一种焊接检测控制系统

权利要求书

1.一种焊接检测控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，所述控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；

所述主控器与所述焊接机器人连接，用以接收所述焊接机器人的焊接数据以及所述焊接机器人的焊接次数；

所述主控器还分别与所述焊接控制器、所述焊接电源控制器连接，用以基于所述焊接数据向所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器发送调节指令，使所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器根据所述调节指令调节所述焊接机器人的焊接动作；

所述主控器还与所述检测机器人的控制端连接，以使所述主控器根据所述焊接次数，向所述检测机器人发送检测控制指令，使得所述检测机器人根据所述检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测；

其中，所述检测机器人上设置有：打磨抛光动作执行机构以及探伤检测模块；

所述打磨抛光动作执行机构与所述检测控制器连接，以在所述检测控制器的控制下执行打磨抛光工作；所述探伤检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊缝内部状态数据；

所述检测机器人上设置有：视觉检测模块，所述视觉检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送焊缝外部状态数据；

所述检测控制器分别与所述主控器、所述打磨抛光动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述焊缝外部状态数据发送的控制指令，控制所述打磨抛光动作执行机构执行打磨抛光作业。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述焊接机器人上设置有：视觉定位模块、焊接动作执行机构以及熔池检测模块；

所述视觉定位模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送第一焊缝跟踪数据；

所述焊接控制器分别与所述主控器、所述焊接动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述第一焊缝跟踪数据发送的控制指令，控制所述焊接动作执行机构执行焊接工作；

所述熔池检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊接熔池数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述焊接机器人上还设置有：第一行走机构，所述第一行走机构连接所述焊接控制器，以使得所述焊接控制器根据所述第一焊缝跟踪数据控制所述第一行走机构执行行走动作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测机器人上还设置有：第二行走机构，所述第二行走机构连接所述检测控制器，以使得所述检测控制器根据所述视觉检测模块检测到的第二焊缝跟踪数据控制所述第二行走机构执行行走动作。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述探伤检测模块为超声波探伤仪。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：示教器，所述示教器与所述主控器连接，以使得所述示教器上显示以下至少一种所述主控器发送的数据：所述第一焊缝跟踪数据、所述焊接熔池数据。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制柜内还设置有电源单元，所述电源单元分别连接所述焊接控制器、所述检测控制器、所述焊接电源控制器以及所述主控器。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制柜内还设置有存储单元，所述存储单元与所述主控器连接，用以存储所述主控器根据所述焊缝位置的探伤检测结果生成的焊缝检测记录。