[发明专利]插秧机和其插秧机控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机包括一插秧机本体和一插秧机控制系统，所述插秧机本体包括一机身主体、一行驶主体以及一插植主体，其中所述行驶主体包括一液压传动装置和被可驱动地连接于所述液压传动装置的一行驶机构，所述插植主体包括一液压阀和一插植机构，其中所述液压阀包括一阀主体和被可操作地连接于所述阀主体的一液压阀杆，所述插植机构被连接于所述阀主体，所述插秧机控制系统包括一控制器、一控制手柄以及一插植控制单元，所述控制手柄被可通信地连接于所述控制器，其中所述插植控制单元被可控制地连接于所述控制器，所述插植控制单元被连接于所述插植主体的所述液压阀的所述液压阀杆。

技术领域

本发明涉及插秧机领域，特别涉及一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法。

背景技术

随着农业机械化程度的提高，插秧机被广泛应用农业生产中，逐渐取代人工插秧的作业模式，不仅改善了农户们的作业环境和劳动强度，而且提高了作业效率。因此，插秧机的普及程度也越来越高。

然而，目前市面上的插秧机的电气化水平较低，比如说目前市面上销量和市场保有量都最多的久保田高速插秧机，插秧机的前进、后退、加速、减速、转弯、插秧机的插植机构的上升和下降等每个动作都分别对应一个独立的操作杆，操作复杂，增加了驾驶人员控制插秧机进行插植作业的作业难度。此外，高速插秧机的发动机声音较大，驾驶人员需要在噪音嘈杂的环境中进行繁琐的作业，而且插秧季节的工作量较大，工作环境恶劣，劳动强度较大。另外，现有的插秧机依赖驾驶人员人工地控制秧苗的行距，难以保障秧苗的数量和间距的合理性，不利于秧苗的成长和科学管理。虽然市场上出现了辅助直线的技术，但是驾驶人员还是需要一直在驾驶位上，不能离开，而且经常驾驶人员在操作操作杆时，插秧机需要先停下，降低了插秧机的作业效率。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统通过对插秧机进行电气化改造，将驾驶人员操作频率较高的几个动作进行电控化和集成化，提高了所述插秧机的电气化程度，改善了驾驶人员的作业环境，降低了驾驶人员的作业强度。

本发明的另一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统包括一控制手柄和一行驶控制单元，所述控制手柄能够控制所述行驶单元，进而控制插秧机的行驶方向和加减速等，简化了驾驶人员的作业难度。

本发明的另一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统的行驶控制单元包括一手柄位置检测元件、一HST状态检测元件以及一HST控制电机，所述手柄位置检测元件检测所述控制手柄的位置，所述电机根据所述控制手柄的位置控制插秧机的液压传动装置到达对应的位置，进而实现插秧机的前进、后退、加速、减速等。

本发明的另一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统包括一插植控制单元，所述控制手柄能够控制所述插植控制单元，进而利用所述控制手柄控制插秧机的一插植机构的上升和下降，提高了所述插秧机的电气化程度。

本发明的另一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统的所述插植控制单元包括一液压阀状态检测元件和一液压阀控制电机，其中所述液压阀控制电机根据所述控制手柄的操作指令控制所述插秧机的液压阀到达对应的状态，进而所述液压阀能够驱动所述插秧机的插植机构实现上升下降等作业。

本发明的另一个目的在于提供一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法，其中所述插秧机控制系统包括一插植机构位置检测元件，其中所述插植机构位置检测元件检测所述插植机构的运动位置，并在所述插植机构到达预设位置时，所述液压阀控制电机根据所述插植机构位置检测元件反馈的信息控制所述液压阀的状态，进而保持所述插植机构于所述预设位置。