[发明专利]一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法

说明书

本发明公开了一种工业智能机器人的抓取设备，包括安装底座、固定座、支撑柱、抓取臂支座和抓取组件；所述安装底座与工业智能机器人固定安装，所述安装底座上端中心位置固定安装有固定座，所述固定座上端中心位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱上转动安装有旋转罩，所述旋转罩上固定安装有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安装有第二电机和第三电机，本发明通过设置抓取组件和夹取组件实现对物品的抓取和夹取，从而实现工业智能机器人的不同功能，提高工业智能机器人的使用范围，对物品的抓取和夹取均实现快速稳定的操作，抓取和夹取的范围广，位置调动大，有效确保对不同形状的物品进行稳定的抓取和夹取。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法。

背景技术

工业智能机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业智能机器人在使用过程中最多的就是对物品进行抓取，公开号为CN111267133A的专利公开了一种机器人自动抓取设备，通过机械臂带动固定架、两组移动架、两组夹板和两组吸盘器移动至外界机械零件的外侧，打开动力装置，动力装置带动两组第一转轴进行同步转动，两组第一转轴的转动方向相反，两组第一转轴通过两组动力轮带动两组动力臂进行转动，两组动力臂分别带动两组移动架向内侧移动，两组移动架分别带动两组夹板向内侧移动，两组夹板的内端均与外界机械零件的外壁接触并对零件进行夹紧处理，但是现有的机器人夹取设备功能单一，无法对物品固定夹持实现对其进行加工，且现有的夹取设备夹取范围有限，无法实现灵活转动，对物品进行移动或加工时需要工作人员进行移动，降低了物品的夹取和加工效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法，通过设置抓取组件和夹取组件实现对物品的抓取和夹取，从而实现工业智能机器人的不同功能，提高工业智能机器人的使用范围，对物品的抓取和夹取均实现快速稳定的操作，抓取和夹取的范围广，位置调动大，有效确保对不同形状的物品进行稳定的抓取和夹取，提高物品的夹取和加工效率。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种工业智能机器人的抓取设备，包括安装底座、固定座、支撑柱、抓取臂支座和抓取组件，所述安装底座与工业智能机器人固定安装，所述安装底座上端中心位置固定安装有固定座，所述固定座上端中心位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱上转动安装有旋转罩，所述旋转罩上固定安装有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安装有第二电机和第三电机，所述第二电机与第三电机对称分布在抓取臂支座两侧，所述抓取臂支座上转动安装有抓取主臂，所述抓取主臂与第三电机的输出轴固定连接，所述抓取主臂远离抓取臂支座的一侧转动安装有抓取支臂，所述第二电机的输出轴上固定安装有旋转杆，所述旋转杆上转动安装有第一调节臂，所述抓取支臂靠近抓取主臂的一侧与第一调节臂转动连接，所述抓取支臂另一端固定连接有抓取连接座，所述抓取连接座上固定安装有竖直向下的第四电机，所述第四电机输出轴穿过抓取连接座连接有旋转连接座，所述旋转连接座下端安装有抓取组件；

所述抓取组件包括抓取座板和第二驱动轴，所述抓取座板上端中心位置固定设置有上连接头，所述上连接头与旋转连接座相连，所述抓取座板上固定安装有四组带座轴承，四组所述带座轴承环形阵列分布在抓取座板的四角位置，所述第二驱动轴并排设置有两组，第二驱动轴两端固定连接在同一侧的两组带座轴承内圈，所述第二驱动轴的两侧端部分别固定安装有第一抓取卡爪和第二抓取卡爪，两组第一抓取卡爪和第二抓取卡爪呈对角分布，所述第一抓取卡爪上固定安装有气缸座，所述气缸座上转动安装有抓取气缸，所述抓取气缸的驱动伸缩杆与另一组第二驱动轴转动连接。

作为发明进一步的方案，所述旋转罩上固定安装有竖直向下的第一电机，所述第一电机输出端固定连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴向下穿过旋转罩，第一驱动轴下端固定安装有驱动齿轮，所述旋转罩内侧壁上固定设置有环形齿条，所述环形齿条与驱动齿轮啮合传动连接。