[发明专利]一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法

权利要求书

1.一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，包括安装底座（1）、固定座（2）、支撑柱（3）、抓取臂支座（9）和抓取组件（22），所述安装底座（1）与工业智能机器人固定安装，所述安装底座（1）上端中心位置固定安装有固定座（2），所述固定座（2）上端中心位置固定连接有支撑柱（3），所述支撑柱（3）上转动安装有旋转罩（4），所述旋转罩（4）上固定安装有抓取臂支座（9），所述抓取臂支座（9）上固定安装有第二电机（10）和第三电机（11），所述第二电机（10）与第三电机（11）对称分布在抓取臂支座（9）两侧，所述抓取臂支座（9）上转动安装有抓取主臂（12），所述抓取主臂（12）与第三电机（11）的输出轴固定连接，所述抓取主臂（12）远离抓取臂支座（9）的一侧转动安装有抓取支臂（15），所述第二电机（10）的输出轴上固定安装有旋转杆（13），所述旋转杆（13）上转动安装有第一调节臂（14），所述抓取支臂（15）靠近抓取主臂（12）的一侧与第一调节臂（14）转动连接，所述抓取支臂（15）另一端固定连接有抓取连接座（19），所述抓取连接座（19）上固定安装有竖直向下的第四电机（21），所述第四电机（21）输出轴穿过抓取连接座（19）连接有旋转连接座（20），所述旋转连接座（20）下端安装有抓取组件（22）；

所述抓取组件（22）包括抓取座板（24）和第二驱动轴（27），所述抓取座板（24）上端中心位置固定设置有上连接头（23），所述上连接头（23）与旋转连接座（20）相连，所述抓取座板（24）上固定安装有四组带座轴承（26），四组所述带座轴承（26）环形阵列分布在抓取座板（24）的四角位置，所述第二驱动轴（27）并排设置有两组，第二驱动轴（27）两端固定连接在同一侧的两组带座轴承（26）内圈，所述第二驱动轴（27）的两侧端部分别固定安装有第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33），两组第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33）呈对角分布，所述第一抓取卡爪（32）上固定安装有气缸座（28），所述气缸座（28）上转动安装有抓取气缸（29），所述抓取气缸（29）的驱动伸缩杆与另一组第二驱动轴（27）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述旋转罩（4）上固定安装有竖直向下的第一电机（5），所述第一电机（5）输出端固定连接有第一驱动轴（6），所述第一驱动轴（6）向下穿过旋转罩（4），第一驱动轴（6）下端固定安装有驱动齿轮（7），所述旋转罩（4）内侧壁上固定设置有环形齿条（8），所述环形齿条（8）与驱动齿轮（7）啮合传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述抓取臂支座（9）上转动连接有第二调节臂（16），所述抓取主臂（12）与抓取支臂（15）转动连接处设置有转动连接轴，所述转动连接轴上转动连接有三角支架（17），所述三角支架（17）一端与第二调节臂（16）转动连接，三角支架（17）另一端转动连接有第三调节臂（18），所述第三调节臂（18）与抓取连接座（19）转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述抓取主臂（12）、第一调节臂（14）、抓取支臂（15）、第二调节臂（16）、三角支架（17）和第三调节臂（18）上均设置有若干组通孔。

5.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述第二驱动轴（27）上滑动连接有调节板（30），所述调节板（30）通过调节螺栓与第二驱动轴（27）固定安装，所述调节板（30）上固定安装有连接支杆（31），所述连接支杆（31）与抓取气缸（29）的驱动伸缩杆转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述抓取座板（24）下端中心位置固定设置有下连接头（25），所述下连接头（25）上通过螺栓可拆卸安装有夹取组件（40）。