[发明专利]一种叉取装置的顶板机构、叉取装置及搬运设备

说明书

本发明提供一种叉取装置的顶板机构、叉取装置及搬运设备。所述叉取装置的顶板机构包括支架；剪叉结构，包括第一剪叉和第二剪叉，第一剪叉的第一端与支架滑动连接，第二剪叉的第一端与支架铰接，第一剪叉的中部与第二剪叉的中部铰接；顶板，第一剪叉的第二端与顶板铰接，第二剪叉的第二端与顶板滑动连接；第一驱动结构，安装在支架上，第一驱动结构能够驱动第一剪叉的第一端朝远离和靠近第二剪叉的第一端的方向移动；剪叉限位结构，设置在顶板与支架之间，剪叉限位结构能够限定顶板的回缩极限位置。本发明提供的叉取装置包括上述的顶板机构，本发明提供的搬运设备包括上述的叉取装置。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种叉取装置的顶板机构、叉取装置及搬运设备。

背景技术

现有的内墙板搬运机器人，采用叉架叉取内墙板，并通过夹紧装置夹紧叉架上的内墙板，然后通过移动底盘将叉取了内墙板的叉架搬运至预设位置。为了使墙板搬运机器人能够搬运不同数量或不同规格的内墙板，将夹紧装置设置为能够调节夹紧工位的宽度的结构。具体地，夹紧装置包括夹紧机构和顶板机构，夹紧机构和顶板机构之间的距离为夹紧工位，其中，顶板机构与夹紧机构的距离可调，以使得顶板机构与夹紧机构之间的夹紧工位的宽度可调，进而实现对不同数量或不同规格的内墙板进行夹紧。现有技术中，通过采用液压油缸推动剪叉结构张合，以推动顶板移动，一方面能够实现对顶板的驱动，另一方面剪叉结构也能够对顶板进行支撑，保证顶板在移动过程中的稳定性，进而保证与夹紧机构共同作用时，对内墙板的夹紧的稳定性。

然而，当搬运机器人搬运最大数量内墙板时，推板朝远离夹紧机构的方向移动至预设的回缩极限位置处。此时，顶板对液压油缸的反作用力通过剪叉结构放大后，会成倍增加作用到液压缸上，在搬运机器人移动的过程中，顶板很容易继续向远离夹紧机构的方向移动，导致搬运机器人的叉架伸到下一块内墙板下，叉架上升时会带到下一块墙板，严重影响搬运效果。

发明内容

本发明的目的在于提出一种叉取装置的顶板机构、叉取装置及搬运设备，能够避免叉取装置的顶板与夹紧组件共同夹紧的较厚或数量较多的内墙板时，叉取装置的叉架不能准确叉取预设数量的内墙板的问题，精度及稳定性较高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一方面提供一种叉取装置的顶板机构，包括支架；剪叉结构，包括第一剪叉和第二剪叉，所述第一剪叉的第一端与所述支架滑动连接，所述第二剪叉的第一端与所述支架铰接，所述第一剪叉的中部与所述第二剪叉的中部铰接；顶板，所述第一剪叉的第二端与所述顶板铰接，所述第二剪叉的第二端与所述顶板滑动连接；第一驱动结构，安装在所述支架上，所述第一驱动结构能够驱动所述第一剪叉的第一端朝远离和靠近所述第二剪叉的第一端的方向移动；剪叉限位结构，设置在所述顶板与所述支架之间，所述剪叉限位结构能够限定所述顶板的回缩极限位置，即限定顶板相对夹紧组件的距离，进而避免顶板与夹紧组件共同夹紧的内墙板较厚或数量较多的内墙板时，因第一剪叉和第二剪叉之间的夹角θ较大，剪叉结构对第一驱动结构施加极大的反作用力，第一驱动结构对剪叉结构的作用力失效，第一剪叉的第一端极易继续地朝远离第二剪叉的第一端的方向移动，进而致使叉取装置的叉架不能准确叉取预设数量的内墙板的问题。

可选地，所述剪叉限位结构包括第二驱动结构，安装在所述支架和所述顶板中的一者上；限位块，安装在所述支架和所述顶板中的另一者上；卡接块，所述第二驱动结构能够驱动所述卡接块移动，以使得所述卡接块抵顶所述限位块的不同部位，以限制所述顶板的回缩极限位置，以将顶板限定在预设位置处，保证顶板对内墙板的作用力，防止叉取装置的叉架超越预设的内墙板移动至下一内墙板处。

可选地，所述剪叉限位结构还包括限位导向组件，所述限位导向组件沿竖直方向安装在所述支架上，用于限定所述卡接块的移动方向，以保证卡接块在移动过程中的稳定性。