[发明专利]一种输电线路绝缘子清扫机器人及方法

说明书

本发明提供一种输电线路绝缘子清扫机器人及方法，属于绝缘子清扫技术领域，包括上层支架和通过电动推杆与上层支架相连接的下层支架；电动推杆靠近上层支架的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的上夹紧组件；电动推杆靠近下层支架的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的下夹紧组件；上层支架、下层支架均设有用于清扫绝缘子的清扫机构。本发明利用夹爪加持绝缘子的钢帽，具有较大加持力，爬行稳定，整体框架呈对称结构，防止机器人中心偏移；结构简单、自重低，可由工作人员用绝缘杆轻松安装、拆卸以及携带，便于在不同的绝缘子串上轮流作业；不但能够用刷毛清扫，还能用液体清洗，吹干，能够清洗顽固污渍，将绝缘子表面的污垢彻底清洗干净。

技术领域

本发明涉及输电线路绝缘子清扫技术领域，具体涉及一种输电线路绝缘子清扫机器人及方法。

背景技术

输电线路绝缘子由于长期处于户外,表面容易附着灰尘,降低其绝缘能力。在潮湿天气情况下，脏污的绝缘子易发生闪络放电即污闪,造成停电事故，给安全供电带来威胁，严重影响电力系统的安全运行。

清扫绝缘子的积污是输电线路检修维护的主要工作之一。目前绝缘子清扫均是在输电线路停电检修期间由人工登塔,用毛刷或抹布进行的。这种清扫方式作业环境危险、恶劣,清扫任务繁重,停电时间短、清扫质量难以得到保证。对于超高压和特高压输电线路,由于绝缘子串长、绝缘子串数量多,使得清扫任务更加繁重,又由于协调停电难度大,往往不能按期清扫而造成绝缘子表面积污严重。虽然目前已经出现了用于高压绝缘子清扫的机器人，但这类机器人一般只能对绝缘子的表面进行简单的清扫，然而绝缘子长期在户外受雨大日晒，表面会粘结污渍，仅仅用刷毛扫一下，清理不干净，仍存在安全隐患。

公开号为CN110899181A的专利文献公开了一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法，该发明变电站支柱绝缘子清扫机器人的机器人本体包括一组电动推杆，电动推杆的上端共同连接有上支撑机构、下端共同连接有下支撑机构，上支撑机构、下支撑机构上均设有呈环绕布置以夹持绝缘子边缘的多个夹紧组件，上支撑机构、下支撑机构两者中至少其一带有用于清扫绝缘子外壁的清扫组件，利用多个夹紧组件可实现在绝缘子上的支撑，上支撑机构、下支撑机构和一组电动推杆可实现在绝缘子上的爬升，利用清扫组件可以实现对绝缘子表面的清扫作业，具有实施成本低、作业效率高、安全可靠的优点。

公开号为CN109365406A的专利文献公开了一种用于变电站支柱绝缘子的攀爬清扫机器人，包括夹紧机构、垂直伸缩机构和清扫机构，夹紧机构包括上环抱臂、位于上环抱臂下方的下环抱臂及用于夹紧或松开支柱绝缘子的夹紧件，夹紧件包括设于上环抱臂上的第一夹紧件和设于下环抱臂上的第二夹紧件，垂直伸缩机构包括连接上环抱臂和下环抱臂的电动推杆，通过电动推杆的伸缩使攀爬清扫机器人的位置不断上升，清扫机构包括毛刷和吹风装置，上环抱臂的上端设有环形导轨，环形导轨上设有绕着环形导轨运动的电动车，毛刷设于电动车上，吹风装置位于电动车的下方，在毛刷清扫后，吹风装置对支柱绝缘子进行吹风，使得毛刷清理后留下的灰尘能够被吹掉，进一步提升攀爬清扫机器人的清扫效果。

上述两种机器人夹紧的都是绝缘子，这样容易损伤绝缘子的表面，且不能将绝缘子表层粘结的污垢清扫干净，清扫效果不理想。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种输电线路绝缘子清扫机器人及方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种输电线路绝缘子清扫机器人，包括上层支架和通过电动推杆与所述上层支架相连接的下层支架；所述电动推杆靠近所述上层支架的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的上夹紧组件；所述电动推杆靠近所述下层支架的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的下夹紧组件；所述上层支架、下层支架均设有用于清扫绝缘子的清扫机构。

进一步的，所述上层支架为带有第一缺口的环状结构，所述第一缺口位置设有与第一缺口同样形状的上层封口件，所述上层封口件与所述上层支架相连的一端设有用于带动所述上层封口件旋转的上封口电机。