[发明专利]一种输电线路绝缘子清扫机器人及方法

权利要求书

1.一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：包括上层支架（1）和通过电动推杆（3）与所述上层支架（1）相连接的下层支架（2）；所述电动推杆（3）靠近所述上层支架（1）的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的上夹紧组件（4）；所述电动推杆（3）靠近所述下层支架（2）的位置设有环绕布置以夹持绝缘子钢帽的下夹紧组件（5）；所述上层支架（1）、下层支架（2）均设有用于清扫绝缘子的清扫机构（6）。

2.如权利要求1所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：所述上层支架（1）为带有第一缺口的环状结构，所述第一缺口位置设有与第一缺口同样形状的上层封口件（7），所述上层封口件（7）与所述上层支架（1）相连的一端设有用于带动所述上层封口件（7）旋转的上封口电机（8）。

3.如权利要求2所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：所述下层支架（2）为带有第二缺口的环状结构，所述第二缺口位置设有与第二缺口同样形状的下层封口件（9），所述下层封口件（9）与所述下层支架（2）相连的一端设有用于带动所述下层封口件（9）旋转的下封口电机（10）。

4.如权利要求3所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：所述上层封口件（7）的另一端与所述上层支架（1）连接处，及所述下层封口件（9）的另一端与下层支架（2）连接处均设有自锁组件（11）。

5.如权利要求4所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：所述自锁组件（11）包括相互配合的自锁螺栓（111）和自锁螺母（112），所述自锁螺母（112）和自锁螺栓（111）之间螺纹配合，所述自锁螺栓（111）带有旋转电机（113）和顶伸电机（114）。

6.如权利要求5所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人，其特征在于：所述清扫机构（6）为半圆弧形结构，外侧均设有一根齿条，所述清扫机构（6）均设于一条弧形轨道（61）上，所述弧形轨道（61）分别安装于所述上层支架（1）和下层支架（2）上，所述弧形轨道（61）外侧均装有与所述齿条相配合的齿轮（62）,所述齿轮（62）由设置在所述齿轮（62）下方的滑动电机驱动，所述清扫机构（6）安装清扫电机，所述清扫电机的输出轴上安装有毛刷滚筒（63）。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种输电线路绝缘子清扫机器人的上串方法，其特征在于：分解步骤如下：

S1：首先上层支架（1）、下层支架（2）上的自锁组件（11）解锁，旋转电机（113）反转、顶伸电机（114）反转带动自锁螺栓（111）沿自锁螺母（112）的螺纹退出；

S2：当自锁螺栓（111）完全退出后，上封口电机（8）反转带动上层封口件（7）旋转，下封口电机（10）反转带动下层封口件（9）旋转，使得上层支架（1）、下层支架（2）分别打开一个缺口；

S3：由工作人员使用绝缘杆将机器人举至待作业的绝缘子串最底部，上层支架（1）、下层支架（2）的缺口分别对应一个绝缘子钢帽位置，移动机器人使得绝缘子串进入机器人内部；

S4：与S2相反的，上层封口件（7）、下层封口件（9）将上层支架（1）、下层支架（2）的缺口封住，自锁组件（11）对齐，与S1相反的，自锁组件工作完成自锁；

S5：上夹紧组件（4）、下夹紧组件（5）分别夹紧绝缘子的一层钢帽，工作人员即可收回绝缘杆完成机器人的上串工作。

8.根据权利要求7所述的输电线路绝缘子清扫机器人的上串方法，其特征在于：包括机器人本体沿着绝缘子攀爬的步骤，且攀爬的分解步骤包括：

1：首先将下层支架（2）的下夹紧组件（5）夹紧绝缘子的钢帽，然后将上层支架（1）的上夹紧组件（4）松开绝缘子的钢帽，再将电动推杆（3）伸长，使得上层支架（1）的位置被升高；

2：将上层支架（1）的上夹紧组件（4）夹紧绝缘子的钢帽，然后将下层支架（2）的下夹紧组件（5）松开绝缘子的钢帽，再将电动推杆（3）收缩，使得下层支架（2）的位置以及机器人本体的整体位置被升高。

9.根据权利要求8所述的输电线路绝缘子清扫机器人的上串方法，其特征在于：机器人本体作业结束后，下降至绝缘子串的底端，由工作人员用绝缘杆对本体进行拆卸回收，并将清扫、检测结果上传至控制中心。