[发明专利]搬运过程中的物体拍照方法和装置

说明书

本发明公开了一种搬运过程中的物体拍照方法和装置，所述方法包括：接收物体搬运指令，启动相机模块，获取相机模块的相机位置以及待搬运物体的出发位置和目的位置；获取待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以最佳搬运速度将待搬运物体自出发位置搬运至相机位置；实时监控待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断移动位置与相机位置是否匹配；在待搬运物体的移动位置与相机位置匹配时，触发拍照信号以控制相机模块拍摄待搬运物体的物体图像，同时在保持搬运模块持续运行的状态下，将搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持预设最高速度将待搬运物体搬运至目的位置。本发明提升了搬运效率，减少了搬运时长。

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种搬运过程中的物体拍照方法和装置。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对于加工生产过程中的自动化要求越来越高，在很多自动化加工生产过程中，均需要对正在运动(比如处于搬运过程中的物体)中的物体进行拍照，但是，由于拍摄设备通常是固定的，需要拍摄图像的要求也均不相同，因此，现有技术中的自动化加工过程中，对搬运中的物体进行自动拍照的方法很少，通常是将搬运中的物体切换至静止状态之后再进行拍照，并在拍照完毕之后再次开始搬运动作，该方法的不足之处在于，由于在需要对搬运终点物体进行拍照时，首先需要令物体保持在静止状态，因此，搬运中的物体从搬运动作进入静止状态，之后又从静止状态切换至搬运动作的过程，严重降低了搬运效率，增加了搬运时长。

发明内容

本发明实施例提供一种搬运过程中的物体拍照方法和装置，解决了现有技术中搬运效率低，搬运时长较长的问题。

一种搬运过程中的物体拍照方法，包括：

接收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；

获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；

实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；

在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置。

一种搬运过程中的物体拍照装置，包括控制器、相机模块和搬运模块，所述相机模块和搬运模块均连接所述控制器；所述控制器用于执行所述搬运过程中的物体拍照方法。

本发明提供的搬运过程中的物体拍照方法和装置，接首先收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置。

本发明可以在实现对搬运过程中的待搬运物体进行拍照(也即相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像)的同时，还保证待搬运物体在搬运过程中无需停止搬运，而是在从出发位置到相机位置再到目的位置的过程中，使得待搬运物体始终处于运动过程中，如此，搬运模块无需停止运动(搬运模块从运动到静止再到运动所耗费的时长过长)；提升了搬运效率，减少了搬运时长。