[发明专利]搬运过程中的物体拍照方法和装置

权利要求书

1.一种搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，包括：

接收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；

获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；

实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；

在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置；

所述获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，包括：

在预设平面直角坐标系中，确定所述出发位置和所述目的位置与所述相机位置的关系；其中，所述预设平面直角坐标系中包含所述出发位置、所述目的位置以及所述相机位置；

若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第一速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；所述最佳搬运速度包括所述待搬运物体在X方向上运行的最佳X轴速度以及在Y方向上运行的最佳Y轴速度；

若所述出发位置和所述目的位置在X方向上位于所述相机位置的两侧，且在Y方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；

若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上也位于所述相机位置的两侧，则根据所述第一速度确认流程或第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；

所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度；

所述第一速度确认流程包括：

获取所述搬运模块以所述最高X轴速度在X轴上从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第一时长，并将所述最高X轴速度记录为最佳X轴速度；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；

确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的初始Y轴速度；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；

在所述初始Y轴速度大于所述搬运模块的最高Y轴速度时，将所述最高Y轴速度记录为所述最佳Y轴速度；

所述确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置时所需要的初始Y轴速度之后，还包括：

在所述初始Y轴速度小于或等于所述搬运模块的最高Y轴速度时，将所述初始Y轴速度记录为最佳Y轴速度；

所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度；

所述第二速度确认流程包括：

获取所述搬运模块以所述最高Y轴速度在Y轴上从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第二时长，并将所述最高Y轴速度记录为最佳Y轴速度；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；

确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第二时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的初始X轴速度；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；

在所述初始X轴速度大于所述搬运模块的最高X轴速度时，将所述最高X轴速度记录为所述最佳X轴速度；

具体地，执行所述第一速度确认流程中之后，还包括：

获取所述搬运模块以所述最佳Y轴速度在Y轴上从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第三时长；

确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第三时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第二X轴速度，并将所述第二X轴速度记录为调整之后的最佳X轴速度；

执行所述第二速度确认流程之后，还包括：

获取所述搬运模块以所述最高X轴速度在X轴上从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第四时长；

确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第四时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第二Y轴速度，并将所述第二Y轴速度记录为调整之后的最佳Y轴速度。