[发明专利]连杆传动机构及机器人

说明书

本发明提供了一种连杆传动机构及机器人，连杆传动机构包括第一转动臂、由外部驱动结构驱动的摇摆件、第一连杆组件及第二转动臂，摇摆件的两端分别转动连接于第一转动臂和第一连杆组件，第一转动臂远离摇摆件的一端、第一连杆组件远离摇摆件的一端均活动连接于第二转动臂。本发明提供的连杆传动机构及机器人，驱动第二转动臂的驱动机构无需设置在第一转动臂和第二转动臂之间，可以将驱动机构设置在第一转动臂远离第二转动臂一端，也可以通过其他连杆机构带动第一转动臂，进一步使驱动机构远离第二转动臂，当该连杆传动机构应用于机器人腿部时，可以提高机器人腿部的质心，减小腿部所需的驱动力。

技术领域

本发明属于智能机器技术领域，更具体地说，是涉及一种连杆传动机构及机器人。

背景技术

在机器人领域，尤其是仿人型双足机器人的步态行走方面，腿部的重量分配是一个重要的指标。目前的市面上双足机器人由于其驱动关节的传统布置方式，例如膝关节的驱动机构通常是直接放置在膝关节处，再如脚踝的驱动机构通常直接放置在脚踝处，使得腿部重量普遍较大，导致其质心距离地面的高度也普遍较低，腿部结构的转动惯量普遍偏大，这对腿部关节驱动力的要求就会变高。驱动力的变高也同时带来驱动关节重量的增大，也最终会影响机器人整体的运动性能。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种连杆传动机构及机器人，以解决现有技术中存在的机器人腿部质心较低、腿部所需的驱动力较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种连杆传动机构，包括第一转动臂、由外部驱动结构驱动的摇摆件、第一连杆组件及第二转动臂，所述摇摆件的两端分别转动连接于所述第一转动臂和所述第一连杆组件，所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端、所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端均活动连接于所述第二转动臂。

在一个实施例中，所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端通过第一十字轴万向节连接于所述第二转动臂，所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端通过第二十字轴万向节连接于所述第二转动臂。

在一个实施例中，所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端设有第一U形叉，所述第二转动臂与所述第一连杆组件的连接处设有第二U形叉，所述第一U形叉的两个侧部分别连接于所述第一十字轴万向节的其中两端，所述第二U形叉的两个侧部分别连接于所述第一十字轴万向节的另外两端；所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端设有第三U形叉，所述第二转动臂与所述第一转动臂连接的一端设有第四U形叉，所述第三U形叉的两个侧部分别连接于所述第二十字轴万向节的其中两端，所述第四U形叉的两个侧部分别连接于所述第二十字轴万向节的另外两端。

在一个实施例中，所述第一十字轴万向节和所述第二十字轴万向节均包括十字轴本体、套设于所述十字轴本体的四个端部的十字轴套、用于压紧对应所述十字轴套的十字轴挡以及用于将所述十字轴挡固定于所述十字轴套的十字轴紧固件。

在一个实施例中，所述摇摆件上设有第五U形叉，所述第一连杆组件的一端伸入所述第五U形叉中且通过销轴组件与所述第五U形叉转动连接。

本发明还提供一种机器人，包括上述的连杆传动机构。

在一个实施例中，所述机器人还包括用于驱动所述摇摆件摆动的第一驱动机构以及转动连接于所述第一转动臂的第三转动臂，所述驱动机构固定于所述第三转动臂。

在一个实施例中，所述第一驱动机构、所述摇摆件和所述第一连杆组件的数量均为两个，两个所述摇摆件设于所述第一转动臂的相对两侧，两个所述第一连杆组件靠近所述第二转动臂的端部分别设于所述第一转动臂靠近所述第二转动臂的端部的两侧。

在一个实施例中，所述第一驱动机构包括第一关节舵机、减速器以及连接所述第一关节舵机和所述减速器的传动组件，所述第一关节舵机固定于所述第三转动臂的中部，所述减速器固定于所述第三转动臂靠近所述第一转动臂的一端，且所述第一转动臂相对所述第三转动臂转动的转动轴与所述减速器的输出轴同轴设置。