[发明专利]连杆传动机构及机器人

权利要求书

1.一种连杆传动机构，其特征在于，包括第一转动臂、由外部驱动结构驱动的摇摆件、第一连杆组件及第二转动臂，所述摇摆件的两端分别转动连接于所述第一转动臂和所述第一连杆组件，所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端、所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端均活动连接于所述第二转动臂，所述连杆传动机构还包括用于驱动所述摇摆件摆动的第一驱动机构以及转动连接于所述第一转动臂的第三转动臂、第二关节舵机以及第二连杆组件，第三转动臂设置有多个安装区域，所述第一驱动机构固定于所述第三转动臂；第三转动臂为大腿结构件，第一驱动机构固定于所述第三转动臂上，第二关节舵机固定于第三转动臂上，用于驱动第三转动臂转动，第二连杆组件的两端分别连接于所述第二关节舵机和第一转动臂。

2.如权利要求1所述的连杆传动机构，其特征在于：所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端通过第一十字轴万向节连接于所述第二转动臂，所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端通过第二十字轴万向节连接于所述第二转动臂。

3.如权利要求2所述的连杆传动机构，其特征在于：所述第一连杆组件远离所述摇摆件的一端设有第一U形叉，所述第二转动臂与所述第一连杆组件的连接处设有第二U形叉，所述第一U形叉的两个侧部分别连接于所述第一十字轴万向节的其中两端，所述第二U形叉的两个侧部分别连接于所述第一十字轴万向节的另外两端；所述第一转动臂远离所述摇摆件的一端设有第三U形叉，所述第二转动臂与所述第一转动臂连接的一端设有第四U形叉，所述第三U形叉的两个侧部分别连接于所述第二十字轴万向节的其中两端，所述第四U形叉的两个侧部分别连接于所述第二十字轴万向节的另外两端。

4.如权利要求2所述的连杆传动机构，其特征在于：所述第一十字轴万向节和所述第二十字轴万向节均包括十字轴本体、套设于所述十字轴本体的四个端部的十字轴套、用于压紧对应所述十字轴套的十字轴挡以及用于将所述十字轴挡固定于所述十字轴套的十字轴紧固件。

5.如权利要求1所述的连杆传动机构，其特征在于：所述摇摆件上设有第五U形叉，所述第一连杆组件的一端伸入所述第五U形叉中且通过销轴组件与所述第五U形叉转动连接。

6.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-5任一项所述的连杆传动机构。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述第一驱动机构、所述摇摆件和所述第一连杆组件的数量均为两个，两个所述摇摆件设于所述第一转动臂的相对两侧，两个所述第一连杆组件靠近所述第二转动臂的端部分别设于所述第一转动臂靠近所述第二转动臂的端部的两侧。

8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一关节舵机、减速器以及连接所述第一关节舵机和所述减速器的传动组件，所述第一关节舵机固定于所述第三转动臂的中部，所述减速器固定于所述第三转动臂靠近所述第一转动臂的一端，且所述第一转动臂相对所述第三转动臂转动的转动轴与所述减速器的输出轴同轴设置。

9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括第二连杆组件，所述第三转动臂上还固定有用于驱动所述第三转动臂的第二关节舵机，所述第二连杆组件的两端分别连接于所述第二关节舵机和所述第一转动臂。