[发明专利]一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机

说明书

本发明公开一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，包括主机体，所述主机体的两侧对称的设有若干第一支架和第二支架；每根所述第二支架的端部均设置有空中动力单元；所述第一支架上分别设有可转动的滚筒组件，所述滚筒组件包括套设在所述第一支架上的滚筒，以及连接并驱动所述滚筒转动的驱动电机；处于同侧的一对所述第一支架之间还设有水下推进器，所述水下推进器通过连杆组件连接在所述主机体上，所述连杆组件与所述第一支架平行设置；本无人机结构简单，功能强大，通过马格努斯效应控制无人机的机身横滚轴方向的稳定性，大幅减少机身摇晃，同时能够以较高的精度来控制俯仰与沉浮，在水下及空中有更加稳定的前行姿态。

技术领域

本发明涉及到无人机技术领域，具体涉及到一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机。

背景技术

无人机是一种不要驾驶员登机进行任何手动驾驶操作，完全在电子设备的监控下可以自动完成全部飞行过程的飞行器，无人机以其生存能力较强、灵活性高、机动性好、使用非常方便和人员零伤亡风险等优点在现代战争中能够发挥极其重要的作用，同时在民用和商用领域无人机也有非常广阔的应用前景。无人机按飞行特点可以分为固定翼式、旋翼式和扑翼式无人机等种类，其中旋翼无人机具有体积较小、结构简单、控制比较灵活等特点，能够垂直起降、自由悬停，还能够适应各种自然环境，具备自主飞行和着陆能力等优点。

如中国实用新型专利(公开号：CN208325596U)在2019年公开了一种防水四旋翼无人机机架，包括机架本体、四个旋翼护臂和防水盒；其中，所述四个旋翼护臂之间设有至少一个连接杆，所述四个旋翼护臂与所述至少一个构成H型结构安装在所述机架本体上，所述四个旋翼护臂采用碳纤维圆形空心管制成；所述防水盒安装在所述机架本体上，用于安装给用电部件供电的电池和用于控制远程通讯的信息处理器。该无人机能够在雨天飞行，扩大了无机人的使用范围，但是并不能在水下航行。

这几年两栖无人机得到了快速发展，但是现有两栖可水下航行的无人机多为固定翼飞行器，虽然水下速度较快，但因速度较低时舵效较低，难以实现空中及水下低速情况下作业，因此使用较少。而旋翼无人机由于水下阻力大，采用空中的螺旋桨及电机，水中电机转速难以控制、水下旋翼反扭较大，姿态控制精度较差，容易晃动，偏航、前行等动作在水下难以实现，因此应用较少。

如中国实用新型专利(公开号：CN206914633U)在2018年公开了一种水空两栖无人机，包括无人机机体，其上设有至少一个机臂，每个机臂的末端分别有驱动部件，所述驱动部件的上端安装有旋翼，所述驱动部件的下端安装有船用螺旋桨，旋翼与螺旋桨通过单向轴承或者单向离合器连接；该无人机既能够通过旋翼在空中飞行，也能够通过螺旋桨在水下前行；但是该旋翼和螺旋桨共轴并通过同一驱动部件驱动，不利于飞行姿态的控制。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，包括主机体，所述主机体的两侧对称的设有若干第一支架，同侧的所述第一支架的端部分别连接有第二支架，一对所述第二支架对称设置；每根所述第二支架的端部均设置有空中动力单元；所述第一支架上分别设有可转动的滚筒组件，所述滚筒组件包括套设在所述第一支架上的滚筒，以及连接并驱动所述滚筒转动的驱动电机，所述驱动电机通过安装组件安装在所述第一支架上；处于同侧的一对所述第一支架之间还设有水下推进器，所述水下推进器通过连杆组件连接在所述主机体上，所述连杆组件与所述第一支架空间平行设置。

本H字型四旋翼两栖无人机结构简单，功能强大，通过在所述第一支架上设置滚筒，能够形成马格努斯效应，在低速及高速水平前行时通过马格努斯效应控制无人机的机身横滚轴方向的稳定性，大幅减少机身摇晃，同时能够以较高的精度来控制俯仰与沉浮，在水下及空中有更加稳定的前行姿态；能够克服旋翼无人机在水下阻力大、空中螺旋桨难以控制、水下旋翼反扭矩大、姿态不易控制的问题。