[发明专利]一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机

权利要求书

1.一种带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，包括主机体，其特征在于，所述主机体的两侧对称的设有两对平行设置的第一支架，同侧的所述第一支架的端部分别连接有第二支架，一对所述第二支架对称设置；每根所述第二支架的端部均设置有空中动力单元；所述第一支架上分别设有可转动的滚筒组件，所述滚筒组件包括套设在所述第一支架上的滚筒，以及连接并驱动所述滚筒转动的驱动电机，所述驱动电机通过安装组件安装在所述第一支架上；处于同侧的一对所述第一支架之间还设有水下推进器，所述水下推进器通过连杆组件连接在所述主机体上，所述连杆组件与所述第一支架空间平行设置；

在水下前行时，假设前进方向为无人机的运动方向，滚筒滚转方向以滚筒前方水流向后流动滚筒产生向上升力为正，两侧水下推进器向前推进，这些滚筒的至少一种控制方式如下：左前的滚筒、左后的滚筒正转，在左边产生向上推力，右前的滚筒、右后的滚筒反转，在右边产生向下推力，以使所述主机体向右倾斜；右前的滚筒、右后的滚筒正转，在右边产生向上推力，左前的滚筒、左后的滚筒反转，在左边产生向下推力，以使所述主机体向左倾斜；左前的滚筒、右前的滚筒正转，在前方产生向上推力，左后的滚筒、右后的滚筒反转，在后方产生向下推力，以使所述主机体仰头；左后的滚筒、右后的滚筒正转，在后方产生向上推力，左前的滚筒、右前的滚筒反转，在前方产生向下推力，以使所述主机体低头。

2.根据权利要求1所述的带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，其特征在于，所述滚筒与所述第一支架之间至少设有一对轴承，一对所述轴承分别设置在滚筒的内壁两端。

3.根据权利要求1所述的带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，其特征在于，所述安装组件包括套筒，所述套筒的一端设有径向延伸的连接板，所述连接板与所述套筒的外圆周之间还连接有斜肋板，所述连接板上设有若干安装孔；所述套筒套设并固定连接在所述第一支架上，所述连接板背向所述斜肋板的一面安装所述驱动电机，所述驱动电机的输出端通过传动皮带与所述滚筒张紧连接；所述驱动电机为无刷电机。

4.根据权利要求1所述的带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，其特征在于，所述第一支架与所述第二支架均为中空的管件，所述第一支架与所述第二支架的交汇处分别通过三通管连接器连接；每个所述三通管连接器的下方还分别设置有浮力配平块。

5.根据权利要求1所述的带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，其特征在于，所述空中动力单元均包括空用螺旋桨，所述空用螺旋桨安装并连接在第二无刷电机上，所述第二无刷电机固设在电机安装板上，所述电机安装板上螺接有管夹，所述管夹分别卡合固定在所述第二支架上。

6.根据权利要求1所述的带马格努斯减摇装置的H字型四旋翼两栖无人机，其特征在于，所述主机体采用防水舱结构，所述主机体内胶封设置有控制设备、多种传感器和电池；多种所述传感器至少包括姿态仪、六轴加速度计、深度计、水压计。