[发明专利]一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人

说明书

一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，第I支链包含滑块一、一个平行四边形(R_aR_bR_cR_d)、转动副一(R₁₃)；第III支链一端的球副一(S₃₃)连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二(S₃₂)连接于滑块三，而滑块三通过移动副三(P₃₁)与静平台(0)连接；第II支链一端的球副三(S₂₃)连接于动平台(1)的另一端，第II支链另一端的球副四(S₂₂)连接于滑块二，而滑块二通过移动副二(P₂₁)与静平台(0)连接。该机器人机构耦合度为零，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，且加工、制造容易。

技术领域

本发明涉及一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，也就是说，为钢模等机械加工领域提供一种新的、零耦合度且具有符号式位置正解的三自由度打磨机器人。

背景技术

钢模是一种用于浇制混凝土管片的必备设备，而钢模加工制作过程中，经常需要打磨、去毛刺、倒角，目前，主要靠人工完成，工人劳动量大、作业环境差，加工质量差且生产效率低；而串联机器人自由度多、关节多、成本高，因此，迫切需要一种经济、实用的打磨机器人取而代之。

发明内容

本发明的目的是要克服现有技术的不足，而提供新的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三自由度打磨机器人，这个机器人机构具有结构简单、零耦合度、符号式运动学正解、部分运动解耦等优点。

本发明的技术方案是，一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个平行四边形(R_aR_bR_cR_d)、转动副一(R₁₃)，动平台(1)的一端通过转动副一(R₁₃)与平行四边形的上短边连接，平行四边形的下短边与滑块一固定连接，滑块一再通过移动副一(P₁₁)与静平台(0)连接；第III支链一端的球副一(S₃₃)连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二(S₃₂)连接于滑块三，而滑块三通过移动副三(P₃₁)与静平台(0)连接；第II支链一端的球副三(S₂₃)连接于动平台(1)的另一端，第II支链另一端的球副四(S₂₂)连接于滑块二，而滑块二通过移动副二(P₂₁)与静平台(0)连接。

这种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，静平台(0)上的移动副二(P₂₁)、移动副三(P₃₁)的轴线在同一条直线导轨上，而移动副一(P₁₁)的轴线在另一条平行的直线导轨上，具有机构耦合度为零且具有符号式位置正解以及输入-输出部分运动解耦性等优势。

附图说明

附图1为本发明一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。