[发明专利]一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人

权利要求书

1.一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个平行四边形(R_aR_bR_cR_d)、转动副一(R₁₃)，动平台(1)的一端通过转动副一(R₁₃)与平行四边形的上短边连接，平行四边形的下短边与滑块一固定连接，滑块一再通过移动副一(P₁₁)与静平台(0)连接；第III支链一端的球副一(S₃₃)连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二(S₃₂)连接于滑块三，而滑块三通过移动副三(P₃₁)与静平台(0)连接；第II支链一端的球副三(S₂₃)连接于动平台(1)的另一端，第II支链另一端的球副四(S₂₂)连接于滑块二，而滑块二通过移动副二(P₂₁)与静平台(0)连接。

2.按权利要求1所述的用于钢模打磨的三自由度并联机器人，其特征在于：静平台(0)上的移动副二(P₂₁)、移动副三(P₃₁)的轴线在同一条直线导轨上，而移动副一(P₁₁)的轴线在另一条平行的直线导轨上。

3.按权利要求1和2所述的用于钢模打磨的三自由度并联机器人，其特征在于：其机构耦合度为零，且具有符号式位置正解以及输入-输出部分运动解耦性。