[发明专利]自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆，包括：检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变，若发生跳变，则判断连续两帧检测到的车道宽度差值是否大于预设阈值；若小于等于预设阈值，则按检测的车道宽度进行横向控制，若大于预设阈值，则根据左右车道宽度变化进行逻辑判断，并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制；在到达延时对中控制后若车道宽度仍未恢复为跳变前的宽度精度，则视觉传感器降低扭矩斜率，并基于新车道宽度进行缓慢偏移控制，并通过仪表通知驾驶员接管车辆，若在延时对中控制期间车道宽度恢复为跳变前的宽度精度，则按照检测的车道线进行对中控制。本发明在发生护栏误识别时能够实现横向稳定控制。

技术领域

本发明属于自适应巡航技术领域，具体涉及一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆。

背景技术

智能辅助驾驶系统已被广泛应用于各种汽车车型，作为智能驾驶辅助系统之一的集成式自适应巡航系统亦成为了所有车型的高配或者高端车型的标配。随着集成式自适应巡航系统的广泛应用，其面临的来自复杂多样性的行车环境的挑战日趋严峻。

对于L2级和L2.5级的智能驾驶辅助系统，主要的应用道路条件为高速公路及城市快速路，虽然交通条件优于城市道路，但当前量产功能搭载的传感器识别检测性能受技术限制，两个智能驾驶等级仍处在较低等级，仍需要在决策控制层不断优化以提升系统性能。

以视觉传感器来说，主要是识别车道线来进行横向控制，但训练集并不能完全与每帧图像准确对应输出目标，这就造成了一定程度的误识别现象，误识别的存在会导致本车的横向控制失控的风险，造成驾驶员应用信心不足。在现阶段的视觉传感器领域，由于输出的是二值化黑白平面图像，最常见的误识别就是当某一侧车道线模糊或丢失导致护栏的误识别为本车道的车道线，进而以此控制。

当护栏误识别发生后，本车道宽度会突然发生变化，基于误识别的车道线控制会有以下几种结果：

如本车道宽度变化较小，扭矩波动也较小，本车的控制可能会突兀；

如本车道宽度变化较大，在既定的请求扭矩斜率下，请求扭矩可在短时间内到达峰值，本车方向盘会发生猛打，本车可能会直接偏离车道撞向护栏。

因此，有必要开发一种新的自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆。

发明内容

本发明提供一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆，在发生护栏误识别时，能实现横向稳定控制。

第一方面，本发明所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法，包括：检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变，若发生跳变，则判断连续两帧检测到的车道宽度差值是否大于预设阈值；若小于等于预设阈值，则按检测的车道宽度进行横向控制，若大于预设阈值，则根据左右车道宽度变化进行逻辑判断，并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制；在到达延时对中控制后若车道宽度仍未恢复为跳变前的宽度精度，则视觉传感器降低扭矩斜率，并基于新车道宽度进行缓慢偏移控制，并通过仪表通知驾驶员接管车辆，若在延时对中控制期间车道宽度恢复为跳变前的宽度精度，则按照检测的车道线进行对中控制。

进一步，所述检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变，具体为：

在横向稳态对中时，若t+1时刻和t时刻相邻两帧的车道宽值变化大于视觉传感器的车道宽识别精度，且在接下来的判断周期内持续大于该车道宽识别精度，则认为车道宽度在连续两帧内发生了跳变，否则认为车道宽度在连续两帧内未发生跳变。

进一步，所述连续两帧检测到的车道宽度差值为：t+1时刻的车道宽度减去t时刻的车道宽度的差值。

进一步，所述根据左右车道宽度变化进行逻辑判断，并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制，具体为：