[发明专利]自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆有效

专利信息
申请号: 202010874344.0 申请日: 2020-08-27
公开(公告)号: CN112026767B 公开(公告)日: 2021-08-06
发明(设计)人: 丁洪正 申请(专利权)人: 重庆长安汽车股份有限公司
主分类号: B60W30/14 分类号: B60W30/14;B60W40/00;B60W50/14
代理公司: 重庆华科专利事务所 50123 代理人: 谭小琴
地址: 400023 *** 国省代码: 重庆;50
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摘要:
搜索关键词: 自适应 巡航 护栏 识别 处理 方法 系统 车辆
【权利要求书】:

1.一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于,包括:

检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变,若发生跳变,则判断连续两帧检测到的车道宽度差值是否大于预设阈值;若小于等于预设阈值,则按检测的车道宽度进行横向控制,若大于预设阈值,则根据左右车道宽度变化进行逻辑判断,并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制;在到达延时对中控制后若车道宽度仍未恢复为跳变前的宽度精度,则视觉传感器计算请求扭矩值,将请求扭矩值以CAN信号方式发到CAN总线,根据当前的横向偏差Dy的变化来调整扭矩斜率;并基于新车道宽度进行缓慢偏移控制,并通过仪表通知驾驶员接管车辆,若在延时对中控制期间车道宽度恢复为跳变前的宽度精度,则按照检测的车道线进行对中控制;

所述延时对中控制是指延后对中控制的时间。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:所述检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变,具体为:

在横向稳态对中时,若t+1时刻和t时刻相邻两帧的车道宽值变化大于视觉传感器的车道宽识别精度,且在接下来的判断周期内持续大于该车道宽识别精度,则认为车道宽度在连续两帧内发生了跳变,否则认为车道宽度在连续两帧内未发生跳变。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:所述连续两帧检测到的车道宽度差值为:t+1时刻的车道宽度减去t时刻的车道宽度的差值。

4.根据权利要求2或3所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:所述根据左右车道宽度变化进行逻辑判断,并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制,具体为:

若是左侧车道线连续两帧变化大于预设阈值且在判断周期内仍然满足,则以本车道右侧车道线为基线,t时刻的车道宽度为阈值进行延时对中控制;

若是右侧车道线连续两帧变化大于预设阈值且在判断周期内仍然满足,则以本车道左侧车道线为基线,t时刻的车道宽度为阈值进行延时对中控制。

5.根据权利要求4所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:所述车道宽识别精度为10cm;所述判断周期为5帧CAN报文;所述预设阈值为30cm。

6.根据权利要求1或2或5所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:建立以稳态横向偏移Dy和扭矩请求斜率Kslope为坐标系的Map图,并确定最大和最小阈值,在最大和最小阈值之间是下行渐变的平滑过度曲线,扭矩请求斜率基于Dy变化进行插值 。

7.根据权利要求6所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:所述仪表通过图像、文字和震动中的一种或多种组合方式进行报警,以提醒驾驶员接管车辆。

8.根据权利要求7所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法,其特征在于:报警等级分为两个等级;

第一个报警等级为仪表边框为红色的图像闪烁,文字提示为驾驶员注意接管,持续时间为1s;

第二个报警等级是在第一个报警等级的基础上增加方向盘震动,震动扭矩随车速增益,持续时间为1s;

若驾驶员在第一个报警等级内没有接管,则马上进入第二个报警等级。

9.一种自适应巡航对护栏误识别的处理系统,包括存储器和控制器,所述存储器内存储有计算机可读程序,其特征在于:所述控制器调用计算机可读程序能执行如权利要求1至8任一所述的自适应巡航对护栏误识别的处理方法的步骤。

10.一种车辆,其特征在于:采用如权利要求9所述的自适应巡航对护栏误识别的处理系统。

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