[发明专利]车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供一种车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取第一n次多项式表达式；根据第一n次多项式表达式，获取车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点；对每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点；根据每个轨迹平移样本点，计算第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数，第二n次多项式表达式表征平移后的车辆运行轨迹；根据第二n次多项式表达式，构建车辆的通行区域。由于每个轨迹样本点只是将整体平移方向作为依据分别进行平移，每个轨迹样本点可以根据各自的位置特征确定各自的移动方向，使得轨迹曲线平移前后对应各点的间距大致相同，使平移后的轨迹曲线更加准确。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,简称ADAS)中，经常需要对用户车辆构建车辆的通行区域。在构建通行区域时，通常是将用户车辆的预测轨迹函数依据某一点进行平移处理。

然而，在依据某一点进行平移处理时，获得的平移后的轨迹曲线是不准确的。例如，在将预测轨迹函数进行平移的过程中，容易出现平移前后的两条轨迹曲线相交的情况，使得通行区域变窄甚至严重失实。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以改善现有技术中的平移不准确导致通行区域变窄甚至严重失实的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆通行区域构建方法，所述方法包括：获取表征车辆运行轨迹的第一n次多项式表达式；根据所述第一n次多项式表达式，获取所述车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点；基于所述车辆运行轨迹的整体平移方向，对n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点，其中，L由所述车辆的宽度或车道的宽度确定；根据所述n+1个轨迹平移样本点中的每个轨迹平移样本点，计算第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数，所述第二n次多项式表达式表征平移后的车辆运行轨迹；根据所述第二n次多项式表达式，构建所述车辆的通行区域。

在上述的实施方式中，可以先根据n次多项式表达式的幂数，获得多个轨迹样本点；然后基于运行轨迹的整体平移方向，对多个轨迹样本点中的每个轨迹样本点分别移动L个单位长度，得到平移后的多个轨迹平移样本点。然后再依据轨迹平移样本点计算平移后的车辆运行轨迹的多项式表达式的表达式系数，从而获取对应的多项式表达式，并实现车辆的通行区域的构建。由于每个轨迹样本点只是将整体平移方向作为依据分别进行平移，每个轨迹样本点可以根据各自的位置特征确定各自的移动方向，使得轨迹曲线平移前后对应各点的间距大致相同，避免两者相交，使平移后的轨迹曲线更加准确。

在一个可能的设计中，所述根据所述第一n次多项式表达式，获取所述车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点，包括：从所述第一n次多项式表达式，获取表征所述车辆运行轨迹的起点的第一坐标点，以及表征所述车辆运行轨迹终点的第二坐标点；计算所述第一坐标点位于第一坐标轴的坐标值与第二坐标点位于第一坐标轴的坐标值的差值的绝对值；计算所述绝对值与n的比值，所述比值为轨迹样本点的间隔长度；根据所述间隔长度以及所述第一坐标点，计算n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值；将所述每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值代入所述第一n次多项式表达式，计算所述每个轨迹样本点在所述第二坐标轴的坐标值；根据所述每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值以及在所述第二坐标轴的坐标值，获取每个轨迹样本点。

在上述的实施方式中，可以根据第一n次多项式表达式的定义域区间以及幂数，确定n+1个轨迹样本点的间隔长度，然后再根据该间隔长度和定义域区间的起点或终点，计算出n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点在某一坐标轴的坐标值；再将每个轨迹样本点在某一坐标轴的坐标值代入第一n次多项式表达式，得到每个轨迹样本点在另一坐标轴的坐标值，从而获得n+1个轨迹样本点。