[发明专利]车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆通行区域构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取表征车辆运行轨迹的第一n次多项式表达式；

根据所述第一n次多项式表达式，获取所述车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点；

基于所述车辆运行轨迹的整体平移方向，对n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点，其中，L由所述车辆的宽度或车道的宽度确定；

根据所述n+1个轨迹平移样本点中的每个轨迹平移样本点，计算第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数，所述第二n次多项式表达式表征平移后的车辆运行轨迹；

根据所述第二n次多项式表达式，构建所述车辆的通行区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一n次多项式表达式，获取所述车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点，包括：

从所述第一n次多项式表达式，获取表征所述车辆运行轨迹的起点的第一坐标点，以及表征所述车辆运行轨迹终点的第二坐标点；

计算所述第一坐标点位于第一坐标轴的坐标值与第二坐标点位于第一坐标轴的坐标值的差值的绝对值；

计算所述绝对值与n的比值，所述比值为轨迹样本点的间隔长度；

根据所述间隔长度以及所述第一坐标点，计算n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值；

将所述每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值代入所述第一n次多项式表达式，计算所述每个轨迹样本点在所述第二坐标轴的坐标值；

根据所述每个轨迹样本点在所述第一坐标轴的坐标值以及在所述第二坐标轴的坐标值，获取每个轨迹样本点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆运行轨迹的整体平移方向，对n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点，包括：

计算每个轨迹样本点的切线倾角θ；

根据每个轨迹样本点的切线倾角θ和平移距离L，计算每个轨迹样本点在所述整体平移方向平移的平移向量；

根据每个轨迹样本点的坐标值以及对应的平移向量，计算相应的轨迹平移样本点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述整体平移方向为所述车辆运行轨迹整体的左侧方向；

所述根据每个轨迹样本点的切线倾角θ和平移距离L，计算每个轨迹样本点在所述整体平移方向平移的平移向量，包括：

对于每个轨迹样本点p_i(x_i,y_i)，根据公式计算平移向量(vx_i,vy_i)。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述整体平移方向为所述车辆运行轨迹整体的右侧方向；

所述根据每个轨迹样本点的切线倾角θ和平移距离L，计算每个轨迹样本点在所述整体平移方向平移的平移向量，包括：

对于每个轨迹样本点p_i(x_i,y_i)，根据公式计算平移向量(vx_i,vy_i)。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n+1个轨迹平移样本点中的每个轨迹平移样本点，计算第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数，包括：

根据所述每个轨迹平移样本点的横坐标，构建范德蒙矩阵A；

根据所述每个轨迹平移样本点的纵坐标，构建纵坐标序列Y，其中，所述纵坐标序列Y包括每个轨迹平移样本点的纵坐标；

根据范德蒙矩阵A、系数序列B以及纵坐标序列Y之间的等式关系AB＝Y，计算系数序列B，其中，所述系数序列B包括所述第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数。