[发明专利]机器人的状态确定方法及装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人的状态确定方法及装置、机器人及存储介质，其中，机器人的状态确定方法包括：获取机器人的参考信息；其中，参考信息包括以下至少一者：机器人对应若干时刻的测量状态信息、机器人对应当前时刻的实际行驶信息；基于参考信息，确定机器人的状态噪声；利用状态噪声，得到机器人对应当前时刻的实际状态信息。上述方案，能够提高机器人状态确定的准确性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的状态确定方法及装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着电子技术和计算机技术的发展，将机器人应用于快件配送、服务引导、酒店送餐等，逐渐受到广泛的关注。

然而，机器人在行驶过程中，难免会受到干扰，例如，自由空间广泛存在的白噪声，甚至干扰信号，从而影响机器人正常行驶，严重时，机器人甚至会出现失控、打滑等现象。有鉴于此，如何提高机器人状态确定的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种机器人的状态确定方法及装置、机器人及存储介质。

本申请第一方面提供了一种机器人的状态确定方法，包括：获取机器人的参考信息；其中，参考信息包括以下至少一者：机器人对应若干时刻的测量状态信息、机器人对应当前时刻的实际行驶信息；基于参考信息，确定机器人的状态噪声；利用状态噪声，得到机器人对应当前时刻的实际状态信息。

因此，通过获取机器人的参考信息，且参考信息包括以下至少一者：机器人对应若干时刻的测量状态信息、机器人对应当前时刻的实际行驶信息，并基于参考信息，确定机器人的状态噪声，从而利用状态噪声，得到机器人对应当前时刻的实际状态信息，进而能够在确定状态过程中，能够无需利用大量粒子进行模拟，有利于提高状态确定的速度。另外，该状态噪声是根据若干时刻的测量状态信息和/或当前时刻的实际行驶信息确定，能够从机器人外部测量角度和/或机器人自身状态角度衡量噪声，从而能够使得状态噪声与实际情况更加贴近，进而提高后续确定的实际状态信息的准确性。

其中，基于参考信息，确定机器人的状态噪声包括：利用对应当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息，确定机器人的测量干扰噪声；和/或，利用当前时刻的实际行驶信息，确定机器人的状态转移噪声。

因此，利用对应当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息，确定机器人的测量干扰噪声，故此，能够从外部测量角度确定机器人的噪声，从而能够衡量机器人在行驶过程中外部的干扰；利用当前时刻的实际行驶信息，确定机器人的状态转移噪声，故此，能够从机器人自身状态的角度确定机器人的噪声，从而能够衡量机器人在行驶过程中内部的干扰。

其中，用对应当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息，确定机器人的测量干扰噪声包括：获取当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的离散程度；利用离散程度，确定测量干扰噪声。

因此，利用当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的离散程度，并利用离散程度确定测量干扰噪声，能够准确地衡量机器人在行驶过程中外部的干扰。

其中，当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的离散程度为当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的标准差；和/或，利用离散程度，确定测量干扰噪声，包括：将离散程度与预设增益参数之间的积作为测量干扰噪声。

因此，通过将当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的离散程度设置为当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的标准差，能够有利于降低确定离散程度的复杂度和计算量，有利于提高状态确定的速度；将离散程度与预设增益参数之间的积作为测量干扰噪声，能够有利于提高测量干扰噪声的准确性，有利于提高状态确定的精度。