[发明专利]机器人的状态确定方法及装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的状态确定方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的参考信息；其中，所述参考信息包括以下至少一者：所述机器人对应若干时刻的测量状态信息、所述机器人对应当前时刻的实际行驶信息；

基于所述参考信息，确定所述机器人的状态噪声；

利用所述状态噪声，得到所述机器人对应所述当前时刻的实际状态信息；

若所述状态噪声不满足预设噪声条件，则进行预设提示；

其中，所述状态噪声包括：利用所述当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息得到的测量干扰噪声，所述预设噪声条件包括：所述测量干扰噪声小于第一噪声阈值，所述若所述状态噪声不满足预设噪声条件，则进行预设提示包括：

若所述测量干扰噪声不满足所述预设噪声条件，则输出第一预警消息，以提示状态测量受到干扰；

和/或，所述状态噪声包括：利用所述当前时刻的实际行驶信息得到的状态转移噪声，所述预设噪声条件包括：所述状态转移噪声小于第二噪声阈值，所述若所述状态噪声不满足预设噪声条件，则进行预设提示包括：

若所述状态转移噪声不满足所述预设噪声条件，则输出第二预警消息，以提示所述机器人存在车体打滑风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考信息，确定所述机器人的状态噪声包括：

利用对应所述当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息，确定所述机器人的测量干扰噪声；

和/或，利用所述当前时刻的实际行驶信息，确定所述机器人的状态转移噪声。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用对应所述当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息，确定所述机器人的测量干扰噪声包括：

获取所述当前时刻及其之前若干时刻的测量状态信息的离散程度；

利用所述离散程度，确定所述测量干扰噪声。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前时刻及其之前若干时刻的所述测量状态信息的离散程度为所述当前时刻及其之前若干时刻的所述测量状态信息的标准差；和/或

所述利用所述离散程度，确定所述测量干扰噪声，包括：

将所述离散程度与预设增益参数之间的积作为所述测量干扰噪声。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述实际行驶信息包括所述机器人的行驶角度信息、电机驱动信息和行驶速度信息；

所述利用所述当前时刻的实际行驶信息，确定所述机器人的状态转移噪声包括：

利用所述第一状态噪声、所述第二状态噪声中的至少一者，得到所述机器人的所述状态转移噪声；

其中，所述第一状态噪声是利用所述行驶角度信息和所述行驶速度信息确定得到的，所述第二状态噪声是利用所述电机驱动信息和所述行驶速度信息确定得到的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人包括驱动轮和转向轮，所述驱动轮用于驱动所述机器人行驶，所述转向轮用于改变所述机器人行驶方向，所述行驶速度信息包括所述机器人驱动轮间的实际速度差，所述行驶角度信息包括所述机器人转向轮的实际转向角度；在所述利用所述第一状态噪声、所述第二状态噪声中的至少一者，得到所述机器人的所述状态转移噪声之前，所述方法还包括：

利用速度差与转向角度之间的第一映射关系对所述实际转向角度进行映射处理，得到与所述实际转向角度对应的理论速度差；

利用所述实际速度差与所述理论速度差之间的差异，确定所述第一状态噪声；和/或，

所述机器人包括驱动轮，所述驱动轮用于驱动所述机器人行驶，所述行驶速度信息包括所述机器人驱动轮的实际平均速度，所述电机驱动信息包括所述机器人电机的实际平均驱动信号值；在所述利用所述第一状态噪声、所述第二状态噪声中的至少一者，得到所述机器人的所述状态转移噪声之前，所述方法还包括：

利用平均速度与平均驱动信号值之间的第二映射关系对所述实际平均驱动信号值进行映射处理，得到与所述实际平均驱动信号值对应的理论平均速度；

利用所述实际平均速度和所述理论平均速度之间的差异，确定所述第二状态噪声。