[发明专利]叶片吊具的控制方法及系统

说明书

提供一种叶片吊具的控制方法及系统。叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹具，叶片夹具包括叶片夹持机构。该叶片吊具的控制方法包括：接收被叶片夹具夹持的叶片的叶根的当前位置信号和目标位置信号，其中，当前位置信号包括至少四个第一传感器的信号，目标位置信号包括与所述至少四个第一传感器分别对应的至少四个第二传感器的信号，所述至少四个第一传感器被布置在被叶片夹具夹持的叶片的叶根且至少位于两个象限中，所述至少四个第二传感器被布置在用于安装叶片的轮毂的变桨盘上；基于当前位置信号和目标位置信号，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差；并且基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具的叶片夹持机构旋转来调整叶片的位置。

技术领域

本公开涉及风力发电技术领域。更具体地，本公开涉及一种叶片吊具的控制方法及系统。

背景技术

目前海上机组叶片长度已经超过90米，重量超过35吨，传统的水平单叶片夹具由于需要盘车结构，使发电机旋转120度后安装第二只叶片，但是由于叶片重量的问题，传统的直驱机组盘车结构和双馈机组盘车结构需要承担载荷越来越大，从而导致盘车过程中发电机端盖结构(与盘车连接位置)发生变形，影响机组的正常运行，而由于叶片长度超长，三叶式安装由于安装船的限制，翻身存在极大的风险。

目前的水平单叶片夹具能实现叶片多个角度安装，安装过程中最关键环节：将叶片根部螺栓和轮毂内变桨盘螺栓孔对中，需要不断调整夹具的位置来带动叶片调整，安装过程中完全依靠轮毂内人员和操作吊具的人员通过对讲机通话方式配合，不断调整夹具位置，该过程耗时较长，螺栓对孔过程中环境风向变化会导致叶片发生轻微晃动，操作夹具的人员无法清楚的知道叶片晃动大小，给螺栓对孔工作增加难度；该项工作完全依靠操作人员经验对吊具做出调整，通用性较差。

发明内容

本公开的示例性实施例在于提供一种叶片吊具的控制方法及系统，以解决目前超长叶片安装过程中叶片根部螺栓和变桨盘螺栓孔对准问题。

根据本公开的示例性实施例，提供一种叶片吊具的控制方法，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹具，叶片夹具包括叶片夹持机构，其特征在于，所述叶片吊具的控制方法包括：接收被叶片夹具夹持的叶片的叶根的当前位置信号和目标位置信号，其中，当前位置信号包括至少四个第一传感器的信号，目标位置信号包括与所述至少四个第一传感器分别对应的至少四个第二传感器的信号，所述至少四个第一传感器被布置在被叶片夹具夹持的叶片的叶根且至少位于两个象限中，所述至少四个第二传感器被布置在用于安装叶片的轮毂的变桨盘上；基于当前位置信号和目标位置信号，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差；并且基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具的叶片夹持机构旋转来调整叶片的位置，以使得所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器对准。

可选地，所述叶片吊具控制方法还可包括：通过显示器显示所述至少四个第一传感器的位置、所述至少四个第二传感器的位置和所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器之间的位置偏差。

可选地，所述叶片吊具的控制方法还可包括：确定叶片周围的风向和风速；基于确定的风向和风速预测叶片的移动，其中，叶片的移动包括移动距离和移动方向；并且移动叶片吊具来抵消叶片的移动或者输出用于抵消叶片的移动的请求。

可选地，所述叶片吊具的控制方法还可包括：通过显示器显示确定的风向和风速、预测的叶片的移动和用于抵消预测的叶片的移动的请求。

可选地，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差的步骤可包括：根据当前位置信号中包括的所述至少四个第一传感器的三维坐标与目标位置信号中包括的所述至少四个第二传感器的三维坐标，分别计算所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器之间的X轴偏差、Y轴偏差和Z轴偏差。

可选地，基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具旋转来调整叶片的位置的步骤可包括：基于计算出的X轴偏差、Y轴偏差和Z轴偏差，通过使叶片夹具的叶片夹持机构旋转来调整叶片的位置。