[发明专利]叶片吊具的控制方法及系统

权利要求书

1.一种叶片吊具的控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹具，叶片夹具包括叶片夹持机构，所述叶片吊具的控制方法包括：

接收被叶片夹具夹持的叶片的叶根的当前位置信号和目标位置信号，其中，当前位置信号包括至少四个第一传感器的信号，目标位置信号包括与所述至少四个第一传感器分别对应的至少四个第二传感器的信号，所述至少四个第一传感器被布置在被叶片夹具夹持的叶片的叶根且至少位于两个象限中，所述至少四个第二传感器被布置在用于安装叶片的轮毂的变桨盘上；

基于当前位置信号和目标位置信号，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差；并且

基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具的叶片夹持机构旋转来调整叶片的位置，以使得所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器对准，

其中，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差的步骤包括：

根据当前位置信号中包括的所述至少四个第一传感器的三维坐标与目标位置信号中包括的所述至少四个第二传感器的三维坐标，分别计算所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器之间的X轴偏差、Y轴偏差和Z轴偏差。

2.根据权利要求1所述的叶片吊具的控制方法，其特征在于，所述叶片吊具的控制方法还包括：

确定叶片周围的风向和风速；

基于确定的风向和风速预测叶片的移动，其中，叶片的移动包括移动距离和移动方向；并且

移动叶片吊具以抵消叶片的移动或者输出用于抵消叶片的移动的请求。

3.根据权利要求1所述的叶片吊具的控制方法，其特征在于，基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具旋转来调整叶片的位置的步骤包括：

基于计算出的X轴偏差、Y轴偏差和Z轴偏差，使叶片夹具旋转以调整叶片的位置。

4.根据权利要求1所述的叶片吊具的控制方法，其特征在于，所述至少四个第一传感器被安装在叶根的面向变桨盘的底表面上，所述至少四个第二传感器被安装在变桨盘的外表面上。

5.根据权利要求1所述的叶片吊具的控制方法，其特征在于，所述至少四个第一传感器包括红外测距发生器，所述至少四个第二传感器包括红外测距接收器。

6.根据权利要求2所述的叶片吊具的控制方法，其特征在于，通过安装在叶片吊具中的风传感器来测量叶片周围的风向和风速。

7.一种用于叶片吊具的控制系统，其特征在于，所述用于叶片吊具的控制系统包括叶片吊具和位置传感器，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹具，

其中，位置传感器包括至少四个第一传感器和与所述至少四个第一传感器分别对应的至少四个第二传感器，所述至少四个第一传感器被布置在被叶片夹具夹持的叶片的叶根且至少位于两个象限中，所述至少四个第二传感器被布置在用于安装叶片的轮毂的变桨盘上，所述叶片吊具和位置传感器可通信地连接，

其中，所述叶片吊具还包括控制器，被配置为：

接收被叶片夹具夹持的叶片的叶根的当前位置信号和目标位置信号，其中，当前位置信号包括至少四个第一传感器的信号，目标位置信号包括与所述至少四个第一传感器分别对应的至少四个第二传感器的信号；

基于当前位置信号和目标位置信号，计算被叶片夹具夹持的叶片的位置偏差；并且

基于计算出的位置偏差通过使叶片夹具的叶片夹持机构旋转来调整叶片的位置，以使得所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器对准，

其中，控制器还被配置为：根据当前位置信号中包括的所述至少四个第一传感器的三维坐标与目标位置信号中包括的所述至少四个第二传感器的三维坐标，分别计算所述至少四个第一传感器与所述至少四个第二传感器之间的X轴偏差、Y轴偏差和Z轴偏差。

8.根据权利要求7所述的用于叶片吊具的控制系统，其特征在于，所述用于叶片吊具的控制系统还包括远程显示终端，与控制器连接，并且用于显示控制器接收到的信息和/或控制器输出的控制信息。