[发明专利]一种地图中人行横道的构建方法和电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种地图中人行横道的构建方法和电子设备，应用于计算机技术领域，可以包括：基于获取到的图像采集设备采集的每帧图像，确定人行横道区域的位置信息；获取拼接点云；其中，拼接点云是通过激光雷达采集的多帧点云拼接而得到的；利用人行横道区域的位置信息，从拼接点云中提取人行横道区域点云；基于人行横道区域点云，确定人行横道区域所包括的人行横道的轮廓信息。通过本发明实施例提供的地图中人行横道的构建方法和电子设备，能够实现在满足构建的完整性和精度的同时，满足构建的效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种地图中人行横道的构建方法和电子设备。

背景技术

在构建地图，尤其是高精度地图时，交叉口或路口的人行横道地面要素十分复杂。已有一种方式中，基于相机构建人行横道，如通过在移动车辆中安装的相机采集图像，并根据采集的图像构建人行横道。这种方式中，因为相机采集过程中会存在视野不完整、精度不高的问题，故会导致人行横道的构建完整性较低，精度较低。

另一种方式中，是基于激光点云构建人行横道。如通过在移动车辆中安装的激光雷达等采集激光点云数据，并根据激光点云数据构建人行横道。这种方式中分割人行横道的效率较低。

总的来讲，已有技术中无法权衡构建的完整性、精度和效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地图中人行横道的构建方法和电子设备，以实现在满足构建的完整性和精度的同时，满足构建的效率。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种地图中人行横道的构建方法，包括：

基于获取到的图像采集设备采集的每帧图像，确定人行横道区域的位置信息；

获取拼接点云；其中，所述拼接点云是通过激光雷达采集的多帧点云拼接而得到的；

利用所述人行横道区域的位置信息，从所述拼接点云中提取所述人行横道区域点云；

基于所述人行横道区域点云，确定所述人行横道区域所包括的人行横道的轮廓信息。

可选的，所述基于获取到的图像采集设备采集的每帧图像，确定人行横道区域的位置信息，包括：

分别对每帧图像进行图像分割，得到每帧图像分别对应的多个分割区域；

针对每帧图像，若该帧图像对应的多个分割区域包含人行横道区域，则提取所述人行横道区域中人行横道的轮廓点像素坐标集合；将所述人行横道的轮廓点像素坐标集合中各轮廓点像素坐标转换为参考坐标系下的坐标，得到该帧图像对应的人行横道坐标集合；

基于包含人行横道区域的图像分别对应的所述人行横道坐标集合，确定每个人行横道区域的位置信息。

可选的，所述参考坐标系为站心坐标系；

所述将所述人行横道的轮廓点像素坐标集合中各轮廓点像素坐标转换为参考坐标系下的坐标，得到该帧图像对应的人行横道坐标集合，包括：

根据已知的标定参数，将所述轮廓点像素坐标集合中各个轮廓点像素坐标转换为惯性测量单元IMU空间坐标系下的坐标；

通过IMU空间坐标系与站心坐标系的旋转平移变换矩阵，将各个轮廓点像素在IMU空间坐标系下的坐标转换为站心坐标系下的坐标，并将各个轮廓点像素坐标分别对应的站心坐标系下的坐标作为所述人行横道坐标集合。

可选的，所述基于包含人行横道区域的图像分别对应的所述人行横道坐标集合，确定每个人行横道区域的位置信息，包括：

针对每个所述人行横道坐标集合，以该人行横道坐标集合中的中心点为圆心、以预设值为半径作圆；

判断所述圆内是否包含其他的人行横道坐标集合的坐标；