[发明专利]一种地图中人行横道的构建方法和电子设备

权利要求书

1.一种人行横道的构建方法，其特征在于，包括：

基于获取到的图像采集设备采集的每帧图像，确定人行横道区域的位置信息；

获取拼接点云；其中，所述拼接点云是通过激光雷达采集的多帧点云拼接而得到的；

利用所述人行横道区域的位置信息，从所述拼接点云中提取所述人行横道区域点云；

基于所述人行横道区域点云，确定所述人行横道区域所包括的人行横道的轮廓信息；

所述基于获取到的图像采集设备采集的每帧图像，确定人行横道区域的位置信息，包括：

分别对每帧图像进行图像分割，得到每帧图像分别对应的多个分割区域；

针对每帧图像，若该帧图像对应的多个分割区域包含人行横道区域，则提取所述人行横道区域中人行横道的轮廓点像素坐标集合；将所述人行横道的轮廓点像素坐标集合中各轮廓点像素坐标转换为参考坐标系下的坐标，得到该帧图像对应的人行横道坐标集合；

基于包含人行横道区域的图像分别对应的所述人行横道坐标集合，确定每个人行横道区域的位置信息；

所述基于所述人行横道区域点云，确定所述人行横道区域所包括的人行横道的轮廓信息，包括：

将所述人行横道区域点云中各点投影至地平面坐标系；

将所述人行横道区域点云中各点在所述地平面坐标系下的坐标转换为图像坐标系下的图像坐标；

基于所述人行横道区域点云中各点的图像坐标构建灰度图；

通过深度学习模型对所述灰度图进行分割，得到人行横道区域；

通过预设轮廓算法获得人行横道区域所包括的人行横道的轮廓坐标；

对所述人行横道的轮廓坐标进行坐标转换，得到在参考坐标系下人行横道的轮廓信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系为站心坐标系；

所述将所述人行横道的轮廓点像素坐标集合中各轮廓点像素坐标转换为参考坐标系下的坐标，得到该帧图像对应的人行横道坐标集合，包括：

根据已知的标定参数，将所述轮廓点像素坐标集合中各个轮廓点像素坐标转换为惯性测量单元IMU空间坐标系下的坐标；

通过IMU空间坐标系与站心坐标系的旋转平移变换矩阵，将各个轮廓点像素在IMU空间坐标系下的坐标转换为站心坐标系下的坐标，并将各个轮廓点像素坐标分别对应的站心坐标系下的坐标作为所述人行横道坐标集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于包含人行横道区域的图像分别对应的所述人行横道坐标集合，确定每个人行横道区域的位置信息，包括：

针对每个所述人行横道坐标集合，以该人行横道坐标集合中的中心点为圆心、以预设值为半径作圆；

判断所述圆内是否包含其他的人行横道坐标集合的坐标；

若是，则将位于所述圆内的其他的人行横道坐标集合中的坐标与该所述人行横道坐标集合中的坐标组合为一个人行横道区域的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述人行横道区域的位置信息，从所述拼接点云中提取所述人行横道区域点云，包括：

以各所述人行横道坐标集合中所有坐标的中心为圆心，以最远距离为半径，从所述拼接点云中提取所述圆心和所述半径作圆所对应的点云区域；其中，所述最远距离为所述所有坐标中距离所述圆心最远的坐标与所述圆心的距离；

将所述点云区域作为所述人行横道区域点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述人行横道区域点云中各点投影至地平面坐标系，包括：

提取所述人行横道区域点云中的地面点云；

将所述地面点云中的各点投影至地平面坐标系，得到所述地面点云中各点在所述地平面坐标系下的坐标。