[发明专利]成像装置参数标定方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种成像装置标定方法，包括：获取目标成像装置在第一位姿下拍摄的针对标定对象的第一图像；根据所述第一图像，获得所述多个标定物中的与所述第一图像建立空间对应关系的标定物，作为所述标定对象的第一映射区域；在所述第一映射区域包含所述标定对象中的部分标定物的情况下，获取第二图像，并根据所述第二图像，获得所述标定对象的第二映射区域；在所述第二映射区域包含所述标定对象中的另一部分标定物的情况下，根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述目标成像装置在不同位姿下的多个空间位姿变换关系；根据所述多个空间位姿变换关系，标定所述目标成像装置的参数。该方法可以方便、准确的对成像装置的参数进行标定。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，更具体地，涉及成像装置参数标定方法、装置及电子设备。

背景技术

在使用成像装置，例如，摄像机拍摄图像的过程中，为了提升成像装置拍摄的图像的质量，进而提升后续基于图像重建的三维场景模型的精准度，可以执行成像装置参数标定过程，以确定成像装置的一个或多个参数。

目前一般是通过标定板对成像装置的参数进行标定，即，使用成像装置拍摄标定板的一张或多张图像，通过图像中的标定物与标定板中对应标定物间的空间对应关系，对成像装置的参数进行标定。

然而，现有的成像装置参数标定方法一般需要用户具备一定的计算机视觉背景，在具体实施时，其步骤相对繁琐，并且在对包含多个成像装置的成像系统进行标定时，其标定结果还存在准确度低的问题。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种对成像装置的参数进行标定的新技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种成像装置参数标定方法，该方法包括：

获取第一图像，其中，所述第一图像是目标成像装置在第一位姿下拍摄的针对标定对象的图像，所述标定对象包括按照固定间隔排列的多个标定物；

根据所述第一图像，获得所述多个标定物中的与所述第一图像建立空间对应关系的标定物，作为所述标定对象的第一映射区域；

在所述第一映射区域包含所述标定对象中的部分标定物的情况下，获取第二图像，并根据所述第二图像，获得所述多个标定物中的与所述第二图像建立空间对应关系的标定物，作为所述标定对象的第二映射区域，其中，所述第二图像是所述目标成像装置在第二位姿下拍摄的针对所述标定对象的图像；

在所述第二映射区域包含所述标定对象中的另一部分标定物的情况下，根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述目标成像装置在不同位姿下的多个空间位姿变换关系；

根据所述多个空间位姿变换关系，标定所述目标成像装置的参数。

可选地，所述根据所述第一图像，获得所述多个标定物中的与所述第一图像建立空间对应关系的标定物，作为所述标定对象的第一映射区域，包括：

获取所述第一图像中的多个标定物的多个位置坐标；

根据所述多个位置坐标，对所述多个标定物进行聚类排列，获得满足预设条件的目标聚类排列组合；

根据所述目标聚类排列组合，获得所述第一映射区域。

可选地，所述根据所述多个位置坐标，对所述多个标定物进行聚类排列，获得满足预设条件的目标聚类排列组合，包括：

分别以所述多个位置坐标中的任一位置坐标作为初始聚类中心点；

根据与所述初始聚类中心点邻近的位置坐标，构建初始聚类排列组合，并计算所述初始聚类排列组合的初始代价数值，其中，所述初始聚类排列组合为预设大小的矩形区域，所述初始代价数值是通过预设的代价函数计算得到的数值；

根据所述多个位置坐标和所述初始聚类排列组合，获取代价数值小于所述初始代价数值的多个待确定聚类排列组合；