[发明专利]成像装置参数标定方法、装置及电子设备在审
申请号: | 202010864903.X | 申请日: | 2020-08-25 |
公开(公告)号: | CN112053406A | 公开(公告)日: | 2020-12-08 |
发明(设计)人: | 张涛;厉琳 | 申请(专利权)人: | 杭州零零科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T7/73 |
代理公司: | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人: | 马铁良 |
地址: | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 成像 装置 参数 标定 方法 电子设备 | ||
1.一种成像装置参数标定方法,其特征在于,包括:
获取第一图像,其中,所述第一图像是目标成像装置在第一位姿下拍摄的针对标定对象的图像,所述标定对象包括按照固定间隔排列的多个标定物;
根据所述第一图像,获得所述多个标定物中的与所述第一图像建立空间对应关系的标定物,作为所述标定对象的第一映射区域;
在所述第一映射区域包含所述标定对象中的部分标定物的情况下,获取第二图像,并根据所述第二图像,获得所述多个标定物中的与所述第二图像建立空间对应关系的标定物,作为所述标定对象的第二映射区域,其中,所述第二图像是所述目标成像装置在第二位姿下拍摄的针对所述标定对象的图像;
在所述第二映射区域包含所述标定对象中的另一部分标定物的情况下,根据所述第一图像和所述第二图像,获得所述目标成像装置在不同位姿下的多个空间位姿变换关系;
根据所述多个空间位姿变换关系,标定所述目标成像装置的参数。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像,获得所述多个标定物中的与所述第一图像建立空间对应关系的标定物,作为所述标定对象的第一映射区域,包括:
获取所述第一图像中的多个标定物的多个位置坐标;
根据所述多个位置坐标,对所述多个标定物进行聚类排列,获得满足预设条件的目标聚类排列组合;
根据所述目标聚类排列组合,获得所述第一映射区域。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述多个位置坐标,对所述多个标定物进行聚类排列,获得满足预设条件的目标聚类排列组合,包括:
分别以所述多个位置坐标中的任一位置坐标作为初始聚类中心点;
根据与所述初始聚类中心点邻近的位置坐标,构建初始聚类排列组合,并计算所述初始聚类排列组合的初始代价数值,其中,所述初始聚类排列组合为预设大小的矩形区域,所述初始代价数值是通过预设的代价函数计算得到的数值;
根据所述多个位置坐标和所述初始聚类排列组合,获取代价数值小于所述初始代价数值的多个待确定聚类排列组合;
从所述多个待确定聚类排列组合中,选择最小代价数值对应的待确定聚类排列组合作为所述目标聚类排列组合。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标聚类排列组合,获得所述第一映射区域,包括:
计算所述目标聚类排列组合中的多个标定物的边界区域;
根据所述边界区域,获得所述第一映射区域。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在所述根据所述目标聚类排列组合,获得所述第一映射区域步骤之前,所述方法还包括:
获取所述目标聚类排列组合中的多个标定物的参数信息;
在所述参数信息满足预设的参数条件的情况下,执行所述根据所述目标聚类排列组合,获得所述第一映射区域步骤。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述标定对象为展示在显示界面上的对象;
在获得所述标定对象中的第一映射区域之后,所述方法还包括:
在所述显示界面展示的所述标定对象中标识所述第一映射区域。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,在所述第一映射区域包含所述标定对象中的部分标定物的情况下,所述方法还包括:
根据所述标定对象中所述第一映射区域以外的标定物的信息,生成指示用户调整所述目标成像装置的位姿的指示信息;
展示所述指示信息。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述标定对象中的标定物包括以下任意一种:实心圆形图案、实心方框图案。
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