[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法

说明书

本发明涉及一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法,属于输电专业巡线机器技术领域。技术方案是：启动升降驱动电机（304），抬起滑轮（403），操作人员将架空输电线路的线缆放入机械足框架（401）内，下降滑轮（403），使线缆位于在滑轮（403）轮槽和下层板之间，完成一个机械足的放置工作；重复上述操作，直至完成所有机械足的放置工作；机械足驱动电机（406）正转驱动滑轮动作，使机器人前进，机械足驱动电机反转驱动滑轮反向动作，使机器人后退；地面操作人员通过检测模块（7）采集图像或视频影像完成巡检。本发明的积极效果：当遇到防震锤、间隔棒和杆塔横担等障碍时，可通过依次控制机械足的抬起与移动完成越障巡检。

技术领域

本发明涉及一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法,属于输电专业巡线机器技术领域。

背景技术

随着科技的发展，应用于输电专业的高新技术越来越多，智能化、自动化已逐渐成为行业趋势，巡线机器人也应运而生。然而传统的巡线机器人装置由于结构限制，一般采用单线移动机器人，即采用一个或多个滚轮沿着一条导线或地线支撑移动，这种方式只能对单一档距的导线或地线进行巡视，不能跨越杆塔进行多档导、地线段的巡视。

发明内容

本发明的目的是提供一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法，巡线机器人的四个机械足分别搭载在架空输电线路的两条线缆上，通过远程操控，控制机器人前进后退，并通过搭载检测装置对输电线路进行巡检。当遇到防震锤、间隔棒和杆塔横担等障碍时，可通过依次控制机械足的抬起与移动完成越障巡检，解决背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：

一种架空输电线路巡线机器人，包含设置在主体框架上的行走跨越机构、控制器、电源模块和检测模块, 电源模块分别与控制器和检测模块连接,控制器控制行走跨越机构在输电线路的线缆上动作；

所述主体框架包含横框、竖框、旋转台、齿轮槽、轴承孔和旋转臂固定滑槽，两个竖框沿线缆的走向分别平行设置在两条线缆上方，两个横框分别垂直设置在两个竖框两端，形成矩形框架；旋转台为圆环结构，内、外两侧面沿圆周方向分别设有齿轮槽和旋转臂固定滑槽；四个旋转台分别设置在矩形框架的四个角上，横框和竖框的交接处设有轴承孔，轴承孔的中心线与齿轮槽中心线重合；

所述行走跨越机构数量为四个，分别设置在四个旋转台的下方，行走跨越机构包含从上至下依次设置的机械臂、机械腿和机械足；

所述机械臂包含机械臂伸缩座、机械臂伸缩杆、机械臂固定滑条一、机械臂固定滑条二、机械臂丝杆、机械臂旋转驱动电机、机械臂驱动齿轮、机械臂伸缩驱动电机和机械臂中心轴，机械臂伸缩座为条状结构，设置在旋转台的下方，机械臂伸缩座上端面中心位置设有机械臂中心轴，机械臂中心轴通过轴承设置在主体框架的轴承孔内；机械臂固定滑条二和机械臂固定滑条一均为弧形结构，分别前、后设置在机械臂伸缩座上端面，均位于旋转台外侧，并与旋转台外侧面的旋转臂固定滑槽匹配；机械臂伸缩座与机械臂固定滑条二相邻的位置上设有机械臂旋转驱动电机和与机械臂旋转驱动电机驱动连接的机械臂驱动齿轮，机械臂旋转驱动电机和机械臂驱动齿轮均位于旋转台内，机械臂驱动齿轮与旋转台内侧面的齿轮槽匹配，机械臂旋转驱动电机驱动机械臂伸缩座围绕旋转台旋转；机械臂伸缩驱动电机、机械臂丝杆和机械臂伸缩杆从后至前依次设置在机械臂伸缩座下端面，机械臂伸缩驱动电机的输出轴与机械臂丝杆连接，机械臂丝杆与机械臂伸缩杆螺纹连接，机械臂伸缩驱动电机驱动机械臂丝杆转动，带动机械臂伸缩杆伸出或收回（伸出机械臂伸缩座外或收回至机械臂伸缩座内）；