[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法

权利要求书

1.一种架空输电线路巡线机器人，其特征在于：包含设置在主体框架（1）上的行走跨越机构、控制器（5）、电源模块（6）和检测模块（7）, 电源模块分别与控制器（5）和检测模块（7）连接,控制器（5）控制行走跨越机构在输电线路的线缆上动作；

所述主体框架（1）包含横框（101）、竖框（102）、旋转台（103）、齿轮槽（104）、轴承孔（105）和旋转臂固定滑槽（106），两个竖框（102）沿线缆的走向分别平行设置在两条线缆上方，两个横框（101）分别垂直设置在两个竖框（102）两端，形成矩形框架；旋转台（103）为圆环结构，内、外两侧面沿圆周方向分别设有齿轮槽（104）和旋转臂固定滑槽（106）；四个旋转台（103）分别设置在矩形框架的四个角上，横框（101）和竖框（102）的交接处设有轴承孔（105），轴承孔（105）的中心线与齿轮槽（104）中心线重合；

所述行走跨越机构数量为四个，分别设置在四个旋转台（103）的下方，行走跨越机构包含从上至下依次设置的机械臂（2）、机械腿（3）和机械足（4）；

所述机械臂（2）包含机械臂伸缩座（201）、机械臂伸缩杆（202）、机械臂固定滑条一（203A）、机械臂固定滑条二（203B）、机械臂丝杆（204）、机械臂旋转驱动电机（205）、机械臂驱动齿轮（206）、机械臂伸缩驱动电机（207）和机械臂中心轴（208），机械臂伸缩座（201）为条状结构，设置在旋转台（103）的下方，机械臂伸缩座（201）上端面中心位置设有机械臂中心轴（208），机械臂中心轴（208）通过轴承设置在主体框架（1）的轴承孔（105）内；机械臂固定滑条二（203B）和机械臂固定滑条一（203A）均为弧形结构，分别前、后设置在机械臂伸缩座（201）上端面，均位于旋转台（103）外侧，并与旋转台（103）外侧面的旋转臂固定滑槽（106）匹配；机械臂伸缩座与机械臂固定滑条二（203B）相邻的位置上设有机械臂旋转驱动电机（205）和与机械臂旋转驱动电机（205）驱动连接的机械臂驱动齿轮（206），机械臂旋转驱动电机（205）和机械臂驱动齿轮（206）均位于旋转台（103）内，机械臂驱动齿轮（206）与旋转台（103）内侧面的齿轮槽（104）匹配，机械臂旋转驱动电机（205）驱动机械臂伸缩座（201）围绕旋转台（103）旋转；机械臂伸缩驱动电机（207）、机械臂丝杆（204）和机械臂伸缩杆（202）从后至前依次设置在机械臂伸缩座（201）下端面，机械臂伸缩驱动电机（207）的输出轴与机械臂丝杆（204）连接，机械臂丝杆（204）与机械臂伸缩杆（202）螺纹连接，机械臂伸缩驱动电机（207）驱动机械臂丝杆（204）转动，带动机械臂伸缩杆（202）伸出或收回；

所述机械腿（3）包含机械腿连接件（301）、支撑杆（302）、机械腿丝杆（303）、升降驱动电机（304）、支撑杆齿轮槽（305）、机械腿驱动电机（306）和机械腿驱动齿轮（307），机械腿连接件（301）与机械臂（2）的机械臂伸缩杆（202）连接，支撑杆（302）为中空结构，支撑杆（302）上端转动设置在机械腿连接件（301）上，机械腿丝杆（303）上端螺纹连接在支撑杆（302）下端，机械腿丝杆（303）下端与升降驱动电机（304）的输出轴连接；支撑杆（302）的外侧杆壁上设有环形锯齿状的支撑杆齿轮槽（305），机械腿驱动电机（306）设置在支撑杆（302）侧面，机械腿驱动电机（306）的输出轴上设有机械腿驱动齿轮（307），机械腿驱动齿轮（307）和支撑杆齿轮槽（305）咬合，机械腿驱动电机（306）驱动支撑杆（302）转动；

所述机械足（4）包含机械足框架（401）、机械足电机支撑架（402）、滑轮（403）、稳定杆（404）、固定卡座（405）和机械足驱动电机（406），机械足框架（401）为凹槽状，由依次连接的上层板（401A）、连接架（401B）和下层板（401C）组成，上层板和下层板上下平行设置，两者一侧通过连接架连接；机械足电机支撑架（402）设置在机械足框架（401）内，至少两个滑轮（403）沿输电线路走向转动设置在机械足电机支撑架（402）内，机械足电机支撑架（402）上设有机械足驱动电机（406），机械足驱动电机（406）的数量与滑轮（403）数量相同，机械足驱动电机（406）驱动相应的滑轮（403）转动；机械足框架（401）的上层板上设有多个升降孔，多个稳定杆（404）上端分别设置在相应的升降孔上，多个稳定杆（404）的下端设置在机械足电机支撑架（402）上，机械腿（3）的支撑杆（302）伸入到机械足框架（401）内，支撑杆（302）底部的升降驱动电机（304）固定在固定卡座（405）上，固定卡座（405）设置在机械足电机支撑架（402）上，升降驱动电机（304）驱动机械足电机支撑架（402）及设置在机械足电机支撑架（402）上的滑轮（403）在机械足框架（401）内上下升降；

所述机械足框架（401）的下层板上设有多个滑轮孔，滑轮孔的数量与滑轮（403）的数量一致，滑轮（403）的下端位于滑轮孔内，线缆位于滑轮（403）轮槽和下层板之间。