[发明专利]一种拧螺丝机械手及热水器生产线

权利要求书

1.一种拧螺丝机械手，其特征在于，包括多轴机械手与拧螺丝模块，所述拧螺丝模块基于连接件安装在所述多轴机械手的工作末端上；

所述拧螺丝模块包括推出组件和电批组件，所述推出组件包括推出驱动件，所述电批组件包括电批本体、连接杆和螺丝上料件，所述连接杆末端设置有非标批头,所述非标批头包括两个相互间隔可调的凸齿，两个凸齿之间的最大距离大于所述连接杆直径，两个凸齿之间的最小距离小于所述连接杆直径；

所述螺丝上料件内设置有相贯的驱动通道和螺丝上料通道，所述螺丝上料通道的末端连接在所述驱动通道的中部上，所述驱动通道的末端设置有限位卡具；

所述连接杆的始端连接在所述电批本体的输出端上，所述连接杆的末端从所述驱动通道的始端伸入，所述连接杆、所述电批本体的输出端和所述驱动通道沿同一轴线设置；

所述推出驱动件的本体与所述连接件保持相对固定，所述螺丝上料件在工作状态下与所述连接件保持相对固定，所述推出驱动件的输出端驱动所述电批本体沿所述轴线方向往复运动。

2.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述非标批头包括在同一平面内运动的第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆；

所述第一支杆和所述第三支杆等长，所述第二支杆和所述第四支杆等长；

所述第一支杆长度大于所述第二支杆，所述第三支杆长度大于所述第四支杆；

所述第一支杆的始端和所述第三支杆的始端关于所述连接杆轴线对称铰接在所述连接杆末端，所述第二支杆的始端铰接在所述第一支杆的末端，所述第四支杆的始端铰接在所述第三支杆的末端，所述第二支杆的末端和所述第四支杆的末端铰接；

所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿，所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿；

在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，两个所述凸齿朝向远离所述连接杆的一侧。

3.如权利要求2所述的拧螺丝机械手，其特征在于，在所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿；

和/或在所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿。

4.如权利要求2所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述非标批头还包括保持杆，所述保持杆的始端铰接于所述第二支杆和所述第四支杆的铰接关节上；

所述连接杆内部设置有通向所述连接杆的末端端面的导向槽，且在所述连接杆的末端端面上设置有限位台阶；

所述保持杆的末端配合在所述导向槽中且受所述限位台阶限位。

5.如权利要求4所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述保持杆的末端和所述导向槽的槽底之间设置有复位弹簧。

6.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述限位卡具为弹性塑胶件；

所述弹性塑胶件固定在所述驱动通道末端，所述弹性塑胶件中设置有限位孔。

7.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述多轴机械手为六轴机械手。

8.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述拧螺丝模块的数量为两组。

9.如权利要求8所述的拧螺丝机械手，其特征在于，两组所述拧螺丝模块之间的间距可调。

10.一种热水器生产线，其特征在于，包括权利要求1至9其中一项所述的拧螺丝机械手。