[发明专利]压电驱动装置以及机器人

说明书

一种压电驱动装置以及机器人，抑制对振动部施力的弹簧部件的挠曲、扭转。压电驱动装置具备：振动部，具有压电元件，使用压电元件驱动被驱动部；以及第一板簧部，在从振动部朝向被驱动部的第一方向上对振动部施力。第一板簧部朝向与第一方向交叉的第二方向延伸，第一板簧部在与第一方向和第二方向垂直的第三方向上与振动部对置地配置，在以使沿第三方向的长度等分的方式将第一板簧部划分为第一部分和比第一部分远离振动部的第二部分时，第二部分的体积比第一部分的体积大。

技术领域

本公开涉及压电驱动装置以及机器人。

背景技术

专利文献1中记载了一种装置，该装置具备：振动体，使用压电元件的变形进行椭圆运动；可动体，通过与振动体的接触而被驱动；以及板状的弹簧部件，对振动体朝向可动体施力。

专利文献1：日本专利特开2001-292584号公报

发明内容

在上述的装置中，存在如下可能性：由于弹簧部件的挠曲、扭转，振动体的位置在不期望的方向上偏离，而不能再从振动体对可动体高效地传递驱动力。

根据本公开的一方式，提供压电驱动装置。该压电驱动装置具备：振动部，具有压电元件，使用所述压电元件驱动被驱动部；以及第一板簧部，在从所述振动部朝向所述被驱动部的第一方向上对所述振动部施力。所述第一板簧部朝向与所述第一方向交叉的第二方向延伸，所述第一板簧部在与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向上与所述振动部对置地配置，在以使沿所述第三方向的长度等分的方式将所述第一板簧部划分为第一部分和比所述第一部分远离所述振动部的第二部分时，所述第二部分的体积比所述第一部分的体积大。

附图说明

图1是示出第一实施方式的压电电机的概略结构的第一说明图。

图2是示出第一实施方式的压电电机的概略结构的第二说明图。

图3是示出第一实施方式的压电致动器的结构的立体图。

图4是示出第一实施方式的压电致动器的结构的俯视图。

图5是示出第一平行弹簧部和第二平行弹簧部发生变形的样子的说明图。

图6是第一实施方式的压电致动器的VI-VI线截面图。

图7是示出第一实施方式的第一板簧部的截面形状的说明图。

图8是示出第一实施方式的振动部的结构的说明图。

图9是示出第一实施方式的振动部的动作的说明图。

图10是比较例的压电致动器的截面图。

图11是第二实施方式的压电致动器的截面图。

图12是示出第三实施方式的机器人的概略结构的说明图。

图13是示出第四实施方式的打印机的概略结构的说明图。

图14是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第一说明图。

图15是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第二说明图。

图16是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第三说明图。

图17是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第四说明图。

图18是示出其他实施方式的第一板簧部的截面形状的第五说明图。

附图标记说明