[发明专利]基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统

说明书

本发明公开了一种基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统，包括云端控制系统以及进行交互连接的真实世界和虚拟世界，真实世界包括真实道路、行驶在真实道路上的被测车辆以及动态交通元素，虚拟世界包括孪生道路，云端控制系统包括动态更新模块；基于孪生道路以及测试场景，确定所需的动态交通元素及其目标运动轨迹；以实现动态交通元素的目标运动轨迹作为控制目标，同时基于动态更新模块输出的被测车辆实时状态以及动态交通元素实时状态，通过协调控制计算分别生成被测车辆控制指令以及动态交通元素控制指令；本发明不仅可以快速高效地实现复杂测试场景，提高测试效率，而且测试场景的整体实现过程高精度受控，测试场景可重复性好，提升测试水平。

技术领域

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统。

背景技术

自动驾驶的道路测试是决定自动驾驶是否能够真正落地应用的重要环节，其中，由于封闭道路测试安全性高，可重复性强，受外界干扰小，是自动驾驶车辆进行路测前的必经环节。

在当前封闭道路测试中的动态交通元素主要包括有：行人、自行车、机动车等，为了确保测试的安全可靠性，通常采用假人和假车进行场景测试。具体来说，将假人和假车安装在一个可移动的平台上，平台移动的控制方式，一般包括有：第一、手动控制：假人假车安装在预先铺设好的轨道上，通过测试人员通过绳索拉动；第二、远程控制：测试员在测试场地现场，根据被测车辆的位置和测试需求，对移动平台进行远程控制。这两种控制方式，对于实现简单的测试场景是可行的，但是无法实现复杂的测试场景，而且现有的方式测试效率低下，无法满足自动驾驶领域深度应用发展而产生的大量日益复杂的功能测试需求。

因此，市场迫切需要寻求技术方案来解决以上技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统，不仅可以快速高效地实现复杂测试场景，提高测试效率，而且测试场景的整体实现过程高精度受控，测试场景可重复性好，提升测试水平。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统，包括云端控制系统以及进行交互连接的真实世界和虚拟世界，所述真实世界包括真实道路、行驶在真实道路上的被测车辆以及动态交通元素，所述虚拟世界包括通过数字孪生计算得到的孪生道路，所述云端控制系统包括用于实时采集被测车辆信息以及动态交通元素信息的动态更新模块；其中，

基于孪生道路以及所选择的测试场景，确定所需的动态交通元素及其目标运动轨迹；

以实现动态交通元素的目标运动轨迹作为控制目标，同时基于动态更新模块输出的被测车辆实时状态以及动态交通元素实时状态，通过协调控制计算分别生成被测车辆控制指令以及动态交通元素控制指令；

所述被测车辆以及动态交通元素分别按照被测车辆控制指令以及动态交通元素控制指令运行，高效实现所述被测车辆的复杂测试场景。

优选地，所述被测车辆以及动态交通元素上均设有传感器，所述动态更新模块分别与各传感器无线通信连接，用于分别实时采集被测车辆信息以及动态交通元素信息。

优选地，所述云端控制系统包括用于所述协调控制计算的协调控制模块，所述协调控制模块与各所述动态更新模块通信连接。

优选地，所述云端控制系统包括测试场景解析模块，所述测试场景解析模块对接收到的孪生道路以及测试场景信息进行场景解析，确定动态交通元素在所述真实道路上的目标运动轨迹。

优选地，所述测试场景解析模块通信连接测试场景库，在测试场景库中选择匹配的测试场景，在所述测试场景中定义所需的动态交通元素。