[发明专利]路径规划方法、装置、计算设备和介质

说明书

本公开提供了一种路径规划方法，包括：将目标区域划分为多个子区域；确定多个子区域中的起始子区域和目标子区域；在起始子区域和目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象，并控制多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动，每次迭代生成从起始子区域到目标子区域的当前路径，当前视野域与当前迭代次数相关联，每个虚拟对象能够从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域；以及从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径，并将目标路径发送给移动设备，以便移动设备根据目标路径从起始子区域运动至目标子区域。本公开还提供了一种路径规划装置、计算设备以及计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种路径规划方法、一种路径规划装置、一种计算设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前的库房中，通常由移动设备来运输货物，移动设备可以包括物流机器人。在移动设备运输货物时，通常需要对移动设备的路径进行规划，例如规划移动设备从起点到终点的路径，并将规划好的路径发送给移动设备，便于移动设备通过规划的路径进行货物的运输。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题，相关技术中路径规划的效率较低、计算过程缓慢、所规划的路径不是最优路径。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种优化的路径规划方法、路径规划装置、计算设备和计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括：将目标区域划分为多个子区域，确定所述多个子区域中的起始子区域和目标子区域，在所述起始子区域和所述目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象，并控制所述多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动，其中，每次迭代生成从所述起始子区域到所述目标子区域的当前路径，所述当前视野域与当前迭代次数相关联，每个虚拟对象能够从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域，从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径，并将所述目标路径发送给移动设备，以便所述移动设备根据所述目标路径从所述起始子区域运动至所述目标子区域。

根据本公开实施例，上述当前视野域与当前迭代次数相关联包括：所述当前视野域的大小与当前迭代次数的大小成负相关关系。

根据本公开实施例，上述控制所述多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动包括：在当前迭代次数小于等于所述预设迭代次数的情况下，确定每个虚拟对象的当前视野域，控制每个虚拟对象从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域。

根据本公开实施例，上述确定每个虚拟对象的当前视野域包括：基于所述预设迭代次数和当前迭代次数，确定系数，基于所述系数和上一次迭代的视野域，确定每个虚拟对象的当前视野域。

根据本公开实施例，上述基于所述预设迭代次数和当前迭代次数，确定系数包括：基于上一次迭代的视野域和预设的最大视野域以及预设的最小视野域之间的关系，确定计算方程，利用所述计算方程处理所述预设迭代次数和当前迭代次数，得到所述系数。

根据本公开实施例，上述从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径包括：针对每次迭代得到的当前路径，将所述当前路径与公告牌中的路径进行比较，如果所述当前路径的长度小于所述公告牌中的路径的长度，将所述当前路径替换所述公告牌中的路径，在完成多次迭代之后，将所述公告牌中的路径作为目标目标路径。

根据本公开实施例，上述针对每次迭代得到的当前路径，将所述当前路径与公告牌中的路径进行比较包括：针对每次迭代得到的当前路径，对所述当前路径进行优化处理，以去除所述当前路径中的迂回路径部分，得到优化后的当前路径，将所述优化后的当前路径与公告牌中的路径进行比较。