[发明专利]路径规划方法、装置、计算设备和介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

将目标区域划分为多个子区域；

确定所述多个子区域中的起始子区域和目标子区域；

在所述起始子区域和所述目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象，并控制所述多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动，其中，每次迭代生成从所述起始子区域到所述目标子区域的当前路径，所述当前视野域与当前迭代次数相关联，每个虚拟对象能够从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域；以及

从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径，并将所述目标路径发送给移动设备，以便所述移动设备根据所述目标路径从所述起始子区域运动至所述目标子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前视野域与当前迭代次数相关联包括：所述当前视野域的大小与当前迭代次数的大小成负相关关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动包括：

在当前迭代次数小于等于所述预设迭代次数的情况下，确定每个虚拟对象的当前视野域；以及

控制每个虚拟对象从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定每个虚拟对象的当前视野域包括：

基于所述预设迭代次数和当前迭代次数，确定系数；以及

基于所述系数和上一次迭代的视野域，确定每个虚拟对象的当前视野域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述预设迭代次数和当前迭代次数，确定系数包括：

基于上一次迭代的视野域和预设的最大视野域以及预设的最小视野域之间的关系，确定计算方程；以及

利用所述计算方程处理所述预设迭代次数和当前迭代次数，得到所述系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径包括：

针对每次迭代得到的当前路径，将所述当前路径与公告牌中的路径进行比较；

如果所述当前路径的长度小于所述公告牌中的路径的长度，将所述当前路径替换所述公告牌中的路径；以及

在完成多次迭代之后，将所述公告牌中的路径作为目标目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述针对每次迭代得到的当前路径，将所述当前路径与公告牌中的路径进行比较包括：

针对每次迭代得到的当前路径，对所述当前路径进行优化处理，以去除所述当前路径中的迂回路径部分，得到优化后的当前路径；以及

将所述优化后的当前路径与公告牌中的路径进行比较。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述在所述起始子区域和所述目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象包括：

在所述起始子区域设置第一组虚拟对象；

在所述目标子区域设置第二组虚拟对象；

控制所述多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动包括：

控制所述第一组虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域，并以所述起始子区域为起点，以所述目标子区域为终点进行运动；

控制所述第二组虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域，并以所述目标子区域为起点，以所述起始子区域为终点进行运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述每次迭代生成从所述起始子区域到所述目标子区域的当前路径包括：

在所述第一组虚拟对象和所述第二组虚拟对象相遇后，将相遇的虚拟对象的所走过的路径组合作为所述当前路径。