[发明专利]一种全自动搬运机器人及工作方法

说明书

本发明公开了一种全自动搬运机器人及工作方法，包括相互平行的第一立板和第二立板，所述第一立板的前侧下端和第二立板的前侧下端均通过第一铰轴与底盘相铰接；所述第一立板的后侧上部通过第二铰轴与第一上连板的后侧下端相铰接，所述第二立板的后侧上部通过第二铰轴与第二上连板的后侧下端相铰接；所述第一上连板的后侧中部与第一电机的螺杆相铰接，所述第一电机的下端与所述第一立板的后侧下部相铰接；所述第二立板的后侧中部与第二电机的上端相铰接，所述第二电机的螺杆与所述底盘相铰接。本发明的全自动搬运机器人在升降时，三个自由度分别对应了使用者的脚踝、膝盖、腹部，极大的提高了舒适性；实现了一种仿生的模仿人背人的状态。

技术领域

本发明涉及无障碍移位器械技术领域，特别是涉及一种搬运机器人。

背景技术

移位机能够帮助行动不便的人士从轮椅到沙发、床、坐便器、座椅等之间的相互挪位，还能帮助解决如厕、洗澡等系列生活问题。

目前，市场上的移位机大多是吊带式的，转移病人时需要先把使用者扶起来，再把吊兜或者吊衣放到使用者的身体下面，然后再把吊兜或吊衣的吊带挂到吊钩上，再操作升降，全程都需要至少一名辅助者帮助完成，比较费时费力，而且容易引起使用者的不适。而且，当缺少辅助者的协助时，使用者无法独立完成移位。

因此，研制一种全自动的、无需辅助者协助的移位机则成为了本领域亟需解决的技术问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动搬运机器人及工作方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案具体如下：

一种全自动搬运机器人，包括相互平行的第一立板和第二立板，所述第一立板的前侧下端和第二立板的前侧下端均通过第一铰轴与底盘相铰接；所述第一立板的后侧上部通过第二铰轴与第一上连板的后侧下端相铰接，所述第二立板的后侧上部通过第二铰轴与第二上连板的后侧下端相铰接；

所述第一上连板的后侧中部与第一电机的螺杆相铰接，所述第一电机的下端与所述第一立板的后侧下部相铰接；所述第二立板的后侧中部与第二电机的上端相铰接，所述第二电机的螺杆与所述底盘相铰接。

其中，所述第一上连板的后侧上端和所述第二上连板的后侧上端通过胸靠电机固定轴相连，所述胸靠电机固定轴上铰接有胸靠电机，所述胸靠电机的螺杆与夹抱装置的胸靠板相铰接；

所述第一上连板的前端和第二上连板的前端各通过一个第三销轴与所述胸靠板相铰接。

其中，所述夹抱装置包括胸靠板和位于胸靠板左右两侧的腋下支臂，所述胸靠板的左右两侧均安装有两个胸靠板转轴，左右两侧的腋下支臂上均安装有两个支臂转轴；每个胸靠板转轴均通过一个连杆与同侧的腋下支臂上的一个支臂转轴相连；所述胸靠板内部的左右两侧各装有一个支臂电机，所述支臂电机与同侧的两个连杆相连；位于胸靠板同一侧的两个胸靠板转轴呈竖直分布；位于同一个腋下支臂上的两个支臂转轴也呈竖直分布；两个胸靠板转轴之间的间距与两个支臂转轴之间的间距相等；同一侧的两个拉杆相互平行；腋下支臂内装有压力传感器，支臂电机会根据压力传感器的压力自动调整4个连杆的角度，进而带动腋下支臂调整角度位置。

其中，左右两侧的腋下支臂的前端各通过一个旋转轴与一个搂抱支臂相连；所述搂抱支臂的内侧装有压力传感器。

其中，所述胸靠板的前侧的内表面分别装有上传感器、左传感器、右传感器和下传感器；所述胸靠板的后侧的内表面装有一个横向倾角调节机构。

其中，所述第一立板的前侧上端和第二立板的前侧上端通过座板电机固定轴相连，所述座板电机固定轴上铰接有座板电机，所述座板电机的螺杆与座板连杆的中部相铰接，所述座板连杆的上端与所述第二铰轴铰接，所述座板连杆的下端铰接有座板。