[发明专利]一种全自动搬运机器人及工作方法

权利要求书

1.一种全自动搬运机器人，其特征在于：包括相互平行的第一立板(301)和第二立板(305)，所述第一立板(301)的前侧下端和第二立板(305)的前侧下端均通过第一铰轴(403)与底盘(402)相铰接；所述第一立板(301)的后侧上部通过第二铰轴(302)与第一上连板(201)的后侧下端相铰接，所述第二立板(305)的后侧上部通过第二铰轴(302)与第二上连板(204)的后侧下端相铰接；

所述第一上连板(201)的后侧中部与第一电机(303)的螺杆相铰接，所述第一电机(303)的下端与所述第一立板(301)的后侧下部相铰接；所述第二立板(305)的后侧中部与第二电机(304)的上端相铰接，所述第二电机(304)的螺杆与所述底盘(402)相铰接。

2.根据权利要求1所述的全自动搬运机器人，其特征在于：所述第一上连板(201)的后侧上端和所述第二上连板(204)的后侧上端通过胸靠电机固定轴(205)相连，所述胸靠电机固定轴(205)上铰接有胸靠电机(203)，所述胸靠电机(203)的螺杆与夹抱装置(100)的胸靠板(101)相铰接；

所述第一上连板(201)的前端和第二上连板(204)的前端各通过一个第三销轴(202)与所述胸靠板(101)相铰接。

3.根据权利要求2所述的全自动搬运机器人，其特征在于：所述夹抱装置(100)包括胸靠板(101)和位于胸靠板(101)左右两侧的腋下支臂(102)，所述胸靠板(101)的左右两侧均安装有两个胸靠板转轴(103)，左右两侧的腋下支臂(102)上均安装有两个支臂转轴(104)；每个胸靠板转轴(103)均通过一个连杆(105)与同侧的腋下支臂(102)上的一个支臂转轴(104)相连；所述胸靠板(101)内部的左右两侧各装有一个支臂电机(106)，所述支臂电机(106)与同侧的两个连杆(105)相连；位于胸靠板(101)同一侧的两个胸靠板转轴(103)呈竖直分布；位于同一个腋下支臂(102)上的两个支臂转轴(104)也呈竖直分布；两个胸靠板转轴(103)之间的间距与两个支臂转轴(104)之间的间距相等；同一侧的两个拉杆(5)相互平行；腋下支臂(102)内装有压力传感器，支臂电机(106)会根据压力传感器的压力自动调整4个连杆(105)的角度，进而带动腋下支臂(102)调整角度位置。

4.根据权利要求3所述的全自动搬运机器人，其特征在于：左右两侧的腋下支臂(102)的前端各通过一个旋转轴(114)与一个搂抱支臂(107)相连；所述搂抱支臂(107)的内侧装有压力传感器(115)。

5.根据权利要求2所述的全自动搬运机器人，其特征在于：所述胸靠板(101)的前侧的内表面分别装有上传感器(108)、左传感器(109)、右传感器(110)和下传感器(111)；所述胸靠板(101)的后侧的内表面装有一个横向倾角调节机构(113)。

6.根据权利要求1所述的全自动搬运机器人，其特征在于：所述第一立板(301)的前侧上端和第二立板(305)的前侧上端通过座板电机固定轴(306)相连，所述座板电机固定轴(306)上铰接有座板电机(702)，所述座板电机(702)的螺杆与座板连杆(703)的中部相铰接，所述座板连杆(703)的上端与所述第二铰轴(302)铰接，所述座板连杆(703)的下端铰接有座板(701)。

7.根据权利要求1所述的全自动搬运机器人，其特征在于：所述底盘(402)的中部装有转向电机(803)，所述转向电机(803)的传动齿轮与导向转轴(802)上的齿轮相啮合，所述导向转轴(802)的齿轮通过驱动轮连杆(804)与左侧的前后两个驱动轮(801)相连，所述导向转轴(802)通过传动带(805)与底盘右侧的从动轮相连，所述从动轮通过驱动轮连杆(804)与右侧的前后两个驱动轮(801)相连。