[发明专利]一种无人机保护方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机保护方法、装置及无人机，所述方法包括：当所述无人机的定位系统失效后，首先获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度，然后根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态；进而根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。上述方法可以在无人机定位系统失效后，降低无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机保护方法及无人机。

【背景技术】

随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。

然而无人机在飞行过程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐标来进行位置控制，在室内主要是依靠双目视觉算法提供的位置来进行位置控制，当GPS和双目视觉有效时能够保证飞机在任意空中的位置保持不变，即位置模式。但是无人机的工作环境比较复杂，在有干扰的区域，GPS信号会变的非常差甚至飞机会接收不到GPS信号，天气比较差时，双目视觉定位方式也会受到很大影响。GPS和双目视觉定位方式都失效时，无人机会通过状态控制器将飞行模式从位置模式切换到姿态模式，然而姿态模式具有四处随机飘动的特性，随时都有炸机的可能性，十分危险。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机保护方法及无人机，在定位系统失效的情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞行安全性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机保护方法，包括：

当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；

根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态；

根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。

可选地，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态，所述根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，包括：

当所述飞行速度达到低速阈值范围时，确定所述无人机的飞行状态为低速飞行状态；

当所述飞行速度达到高速阈值范围时，确定所述无人机的飞行状态为高速飞行状态。

可选地，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：

当所述飞行状态为低速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度；

根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态；

等待预设时间阈值之后，控制所述无人机由所述当前飞行高度升高至预设高度；

判断所述无人机是否接收到定位数据，若否，将所述飞行姿态调整为保护姿态。

可选地，所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；

所述根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态，包括：

将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变。

可选地，所述将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：

将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。

可选地，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：

当所述飞行状态为高速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度及油门值；