[发明专利]一种无人机保护方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机保护方法，其特征在于，包括：

当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；

根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，其中，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态；

根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，其中，所述无人机的飞行保护策略是在无人机的定位系统失效后控制无人机的飞行速度、姿态角、油门值和飞行高度的保护策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，包括：

当所述飞行速度在低速阈值范围内时，确定所述无人机的飞行状态为低速飞行状态；

当所述飞行速度在高速阈值范围内时，确定所述无人机的飞行状态为高速飞行状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：

当所述飞行状态为低速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度；

根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态；

等待预设时间阈值之后，控制所述无人机由所述当前飞行高度升高至预设高度；

判断所述无人机是否接收到定位数据，若否，将所述飞行姿态调整为保护姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；

所述根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态，包括：

将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：

将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：

当所述飞行状态为高速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度及油门值；

根据所述姿态角信息、所述当前飞行高度及油门值，调整所述无人机的飞行姿态；

等待预设时间阈值之后，判断所述无人机是否接收到定位数据；

若否，控制无人机盘旋下降至设定高度，并控制无人机的当前油门值不变，将所述无人机的当前横滚角保持在预设横滚角；

当检测到所述无人机的飞行高度低于预设高度阈值时，将所述飞行姿态调整为保护姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；

所述根据所述姿态角信息、所述当前飞行高度及油门值，调整所述无人机的飞行姿态，包括：

控制所述无人机的当前飞行高度保持不变，并以预设横滚角进行盘旋，并控制所述油门值不变。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述无人机低于预设高度阈值时，将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：

将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变，并控制所述油门值以预设速率减到零；

等待预设时间阈值之后，将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。

9.根据权利要求4或8所述的方法，其特征在于，

所述预设角度范围为(-2°,2°)。