[发明专利]一种红花采摘定位方法

说明书

本发明公开了一种红花采摘定位方法，该方法将红花采收机械进行采摘作业时的定位分为三部分：当红花采收机械进行采摘时，基于红花植株独特的生长特性，通过一种夹持板装置，将红花植株由三维空间分布转变为近似二维平面分布，将空间错落分布的红花果球聚拢为单一平面分布；当红花果球为单一平面分布时，部分红花果球存在重叠，通过一种夹持板装置上的分离机构调整红花果球间距；当红花果球在二维平面上无遮挡且保持一定的距离，结合一种识别技术获得红花果球位置坐标，一种采摘装置快速进行采摘作业，采摘完成后释放红花植株。本发明可为红花采收机械提供一种红花采摘定位方法，有效提高红花的采摘定位效率，实现快速准确的定位和采摘。

技术领域

本发明涉及农业采摘定位技术领域，特别涉及一种红花采摘定位方法。

背景技术

目前，红花采摘方式有人工采摘和机械采摘，机械采摘方式主要包括气力式、切割式、气吸－切割组合式、对辊式、梳齿式，但这些采摘技术的实现均是由人手持采摘器识别定位果球，采摘效率很低，不能充分体现机械自动化采收优势；因此，红花机械自动化采收的关键技术是实现快速识别定位红花果球。本发明根据红花植株独特的生长特性,提出一种红花采摘定位方法，为红花采收机械的研发提供理论指导，最终提高红花采收机械自动化水平。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题与不足，本发明的目的在于提供一种快速精确度的红花采摘定位方法，该方法通过将调整红花植株姿态，简化果球位置信息的复杂程度，实现对红花果球的快速定位和采摘。

本发明提供一种红花采摘定位方法，包括：

步骤一:当红花采收机械进行采摘作业时，通过一种夹持板装置，将红花植株由三维空间分布转变为近似二维平面分布，将空间错落分布的红花果球聚拢为单一平面分布；

步骤二:当红花果球为单一平面分布时，部分红花果球存在重叠，通过一种安装在夹持板装置上的分离机构调整红花果球间距；

步骤三:当红花果球在二维平面上无遮挡且保持一定的距离，结合一种识别技术获得红花果球位置坐标，一种采摘装置进行快速采摘作业，采摘完成后释放红花植株。

步骤一中，通过控制一种夹持板装置到红花植株中心的距离，并调整一种夹持板装置的高度，对三维立体空间分布的红花植株进行姿态调整，调整至合适位置，使红花植株姿态变为近似二维平面分布，红花果球由空间错落分布转变为单一平面分布分布。

步骤二中，空间错落分布的红花果球聚拢后，存在部分重叠的红花果球用一种夹持板装置上的分离机构，调整红花果球间距至合适位置，便可快速准确的获得红花果球的位置，缩短红花果球识别定位时间。

步骤三中，结合一种识别技术获得红花果球位置坐标，通过一种采摘装置沿二维平面逐个对红花果球进行采摘作业，采摘作业完成后，控制一种夹持板装置远离红花植株，红花植株恢复原始三维姿态。

本发明与现有技术相比具有如下优点和效果：

（1）本发明提出了红花采收机械采摘的快速定位方法，基于红花植株独特的生长特性，根据红花植株二维空间分布规律，对红花植株姿态进行有序调整，大大减少了定位过程的复杂程度，发明了一种可以对红花果球快速定位的定位方法；

（2）本发明创造性的将空间错落分布的红花果球定位效率难题，由如何识别红花果球的空间位置，转移到如何有序调整红花植株姿态上，大大降低了识别技术实施难度，提高了红花采收机械的定位速度和采摘效率。

附图说明

图1为本发明一种红花采摘定位方法流程图。

图2为本发明红花植株原图。

图3为本发明红花植株三维姿态调整图。

图4为本发明红花植株姿态调整原理图。

图5为本发明红花植株夹持后示意图。