[发明专利]一种红花采摘定位方法

权利要求书

1.一种红花采摘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一:当红花采收机械进行采摘作业时，通过一种夹持板装置，将红花植株由三维空间分布转变为近似二维平面分布，将空间错落分布的红花果球聚拢为单一平面分布；

步骤二:当红花果球为单一平面分布时，部分红花果球存在重叠，通过一种安装在夹持板装置上的分离机构调整红花果球间距；

步骤三:当红花果球在二维平面上无遮挡且保持一定的距离，结合一种识别技术获得红花果球位置坐标，一种采摘装置进行快速采摘作业，采摘完成后释放红花植株；

通过控制一种夹持板装置到红花植株中心的距离，并调整一种夹持板装置的高度，对三维立体空间分布的红花植株进行姿态调整，调整至合适位置，使红花植株姿态变为近似二维平面分布，红花果球由空间错落分布转变为单一平面分布；

空间错落分布的红花果球聚拢后，存在部分重叠的红花果球用一种夹持板装置上的分离机构，调整红花果球间距至合适位置，便可快速准确的获得红花果球的位置，缩短红花果球识别定位时间；

结合一种识别技术获得红花果球位置坐标，通过一种采摘装置沿二维平面逐个对红花果球进行采摘作业，采摘作业完成后，控制一种夹持板装置远离红花植株，红花植株恢复原始三维姿态。