[发明专利]回环检测方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提出回环检测方法及装置、电子设备和存储介质。该方法包括：从待检测图像序列中位于待检测图像之前的图像中，筛选出与上述待检测图像的相似度评分达到第一相似度评分阈值的图像，并基于筛选出的图像创建与上述待检测图像对应的回环图像候选集合。确定上述待检测图像对应的回环图像候选集合是否与上述待检测图像之前的连续至少一帧图像分别对应的回环图像候选集合存在共有图像。其中，上述共有图像为若干图像集合包括的相似度评分达到第二相似度评分阈值的图像。若存在共有图像，将上述共有图像确定为与上述待检测图像对应的回环图像。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术，具体涉及回环检测方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在计算机视觉技术领域，运动恢复结构(Structure from motion，SfM)是一种常用的三维重建的技术。该技术可以通过分析图像序列确定各帧图像对应的相机位姿，在确定上述相机位姿后，可以基于连续的至少一帧图像对应的相机位姿确定相机的运动轨迹，并基于上述运动轨迹对场景进行三维重建。

在确定运动轨迹时，由于连续帧中的每帧图像都会由于光线、相机参数等原因导致确定的相机位姿存在误差，并且后一帧图像对应的相机位姿通常都会根据前一帧图像进行位姿估计，因此，基于连续帧图像计算相机位姿时容易导致误差累计，从而造成累计误差，导致最终确定的相机位姿精确性低，鲁棒性差。

发明内容

有鉴于此，本申请至少公开回环检测方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提出一种回环检测方法，该方法包括：

从待检测图像序列中位于待检测图像之前的图像中，筛选出与上述待检测图像的相似度评分达到第一相似度评分阈值的图像，并基于筛选出的图像创建与上述待检测图像对应的回环图像候选集合；

确定所述待检测图像对应的回环图像候选集合是否与所述待检测图像之前的连续至少一帧图像分别对应的回环图像候选集合存在共有图像；其中，上述共有图像为相似度评分达到第二相似度评分阈值的图像；

若存在共有图像，将上述共有图像确定为与上述待检测图像对应的回环图像。

在示出的一实施例中，上述方法还包括：

基于上述待检测图像对应的图像邻近范围中的各帧图像的相似度评分，确定上述第一相似度评分阈值；其中，上述图像邻近范围为上述待检测图像前后连续的至少一帧图像序列范围。

在示出的一实施例中，上述基于上述待检测图像对应的图像邻近范围中的各帧图像的相似度评分，确定上述第一相似度评分阈值，包括：

确定上述图像邻近范围中的各帧图像，与上述待检测图像的相似度评分中的最高相似度评分；

计算上述最高相似度评分与预设的第一评分系数的乘积，得到上述第一相似度评分阈值；其中，上述第一评分系数为位于0和1之间的自然数。

在示出的一实施例中，上述方法还包括：

确定上述最高相似度评分是否达到预设阈值；

若上述最高相似度评分未达到上述预设阈值，则终止针对上述待检测图像的回环检测。

在示出的一实施例中，上述从上述图像序列中位于上述待检测图像之前的图像中，筛选出与上述待检测图像的相似度评分达到第一相似度评分阈值的图像，包括：

从上述图像序列中位于上述待检测图像对应的回环图像检测范围中的图像中，筛选出与上述待检测图像的相似度评分达到上述第一相似度评分阈值的图像；其中，上述回环图像检测范围为从上述图像序列中的首帧图像，至上述图像序列中位于上述待检测图像之前，与上述待检测图像距离超过预设帧数的图像之间的序列范围。