[发明专利]回环检测方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：

从待检测图像序列中位于待检测图像之前的图像中，筛选出与所述待检测图像的相似度评分达到第一相似度评分阈值的图像，并基于筛选出的图像创建与所述待检测图像对应的回环图像候选集合；

确定所述待检测图像对应的回环图像候选集合是否与所述待检测图像之前的连续至少一帧图像分别对应的回环图像候选集合存在共有图像；其中，所述共有图像为若干图像集合包括的相似度评分达到第二相似度评分阈值的图像；

若存在共有图像，将所述共有图像确定为与所述待检测图像对应的回环图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述待检测图像对应的图像邻近范围中的各帧图像的相似度评分，确定所述第一相似度评分阈值；其中，所述图像邻近范围为所述待检测图像前后连续的至少一帧图像序列范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测图像对应的图像邻近范围中的各帧图像的相似度评分，确定所述第一相似度评分阈值，包括：

确定所述图像邻近范围中的各帧图像，与所述待检测图像的相似度评分中的最高相似度评分；

计算所述最高相似度评分与预设的第一评分系数的乘积，得到所述第一相似度评分阈值；其中，所述第一评分系数为位于0和1之间的自然数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述最高相似度评分是否达到预设阈值；

若所述最高相似度评分未达到所述预设阈值，则终止针对所述待检测图像的回环检测。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述从待检测图像序列中位于待检测图像之前的图像中，筛选出与所述待检测图像的相似度评分达到第一相似度评分阈值的图像，包括：

从所述图像序列中位于所述待检测图像对应的回环图像检测范围中的图像中，筛选出与所述待检测图像的相似度评分达到所述第一相似度评分阈值的图像；其中，所述回环图像检测范围为从所述图像序列中的首帧图像至所述图像序列中位于所述待检测图像之前，与所述待检测图像超过预设帧数的图像之间的序列范围。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，确定与所述待检测图像对应的回环图像候选集合，与所述待检测图像之前的连续至少一帧图像对应的回环图像候选集合，是否包括共有图像之前，还包括：

将所述回环图像候选集合包括的各帧图像中，满足连续性条件的图像分别进行组合，以将所述回环图像候选集合包括的各帧图像划分成若干分组；其中，所述连续性条件是指，图像之间具有的相匹配的图像特征匹配对的数量达到预设阈值的图像；

筛选出各个分组中的相似度评分达到第三相似度评分阈值的图像，并将所述回环图像候选集合中的图像替换为筛选出的图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述各个分组中的各帧图像，与所述待检测图像的相似度评分中的最高相似度评分；

分别计算所述最高相似度评分与预设的第二评分系数的乘积，得到与各个分组对应的所述第三相似度评分阈值；其中，所述第二评分系数为位于0和1之间的自然数。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

统计所述各分组对应的组内图像数量；

逐一将各分组对应的所述组内图像数量与预设的第一安全阈值进行比较；

若任一分组对应的所述组内图像数量未到达所述第一安全阈值，则删除该分组内的全部图像。

9.根据权利要求6-8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若任一分组在筛选出相似度评分达到第三相似度评分阈值的图像之后，剩余的图像数量低于预设的第二安全阈值，则删除该分组整组的图像。