[发明专利]一种船体空间精确定位系统及船体空间精确定位方法

权利要求书

1.一种船体空间精确定位系统，用于船体坐墩，其特征在于，其包括：

第一基准点M和第二基准点N，分别对应设于船坞内的预设位置；

前靶标A和后靶标B，分别设于船体上，且所述前靶标A与所述第一基准点M上下对应，所述后靶标B与所述第二基准点N上下对应；

用于实时测量所述前靶标A和所述后靶标B动态位置坐标的全站仪，其设于所述船坞外部；

控制模块，设于所述全站仪内，其用于控制所述全站仪周期性测量所述前靶标A和所述后靶标B的动态位置坐标，并将所述前靶标A的动态位置坐标与所述第一基准点M的位置坐标进行比较，将所述后靶标B的动态位置坐标与所述第二基准点N的位置坐标进行比较，确定所述船体的位置偏差；

所述控制模块包括：

第二计算模块，其根据测量的所述前靶标A和所述后靶标B的动态位置坐标，分别计算每隔Δt时间所述前靶标A和所述后靶标B的下降速度；

所述前靶标A和所述后靶标B下降速度的计算公式如下：

V_A2＝((X_A2,Y_A2,Z_A2)-(X_A1,Y_A1,Z_A1))/Δt,

V_B2＝((X_B2,Y_B2,Z_B2)-(X_B1,Y_B1,Z_B1))/Δt,

其中，(X_A2,Y_A2,Z_A2)为所述前靶标A在t₂时刻的位置坐标，(X_A1,Y_A1,Z_A1)为所述前靶标A在t₁时刻的位置坐标，t₂比t₁大Δt，V_A2为所述前靶标A在t₁时刻至t₂时刻的下降速度；

(X_B2,Y_B2,Z_B2)为所述后靶标B在t₂时刻的位置坐标，(X_B1,Y_B1,Z_B1)为所述后靶标B在t₁时刻的位置坐标，V_B2为所述后靶标B在t₁时刻至t₂时刻的下降速度。

2.如权利要求1所述的船体空间精确定位系统，其特征在于，所述控制模块包括：

第一计算模块，其根据测量的所述前靶标A和所述后靶标B的动态位置坐标，分别计算所述前靶标A与所述第一基准点M的位置偏差值ΔP_A，所述后靶标B与所述第二基准点N的位置偏差值ΔP_B；

计算公式如下：

ΔP_A＝(X_A,Y_A,Z_A)-(X_M,Y_M,Z_M),

ΔP_B＝(X_B,Y_B,Z_B)-(X_N,Y_N,Z_N),

其中，(X_A,Y_A,Z_A)为所述前靶标A的动态位置坐标，(X_M,Y_M,Z_M)为所述第一基准点M的位置坐标；

(X_B,Y_B,Z_B)为所述后靶标B的动态位置坐标，(X_N,Y_N,Z_N)为所述第二基准点N的位置坐标。