[发明专利]一种冗余控制方法、装置及控制系统

权利要求书

1.一种冗余控制方法，其特征在于，包括：

从控制器获取主控制器的运行状态；

判断所述主控制器的运行状态是否为第一功耗运行，其中，所述第一功耗运行是指实际功耗大于或等于第一预设阈值；

若为第一功耗运行，则通过所述从控制器分摊任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从控制器获取主控制器的运行状态之后，所述方法还包括：

判断所述主控制器的运行状态是否为故障；

若为故障，则将所述从控制器切换为主控制器以执行控制操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述从控制器切换为主控制器以执行控制操作，包括：

所述从控制器确定自身无故障；

所述从控制器切换为主控制器，并获取原主控制器的运行数据；

所述从控制器按照所述原主控制器的运行数据继续运行以执行控制操作，且所述从控制器的运行状态由第二功耗运行变为正常运行，其中，所述第二功耗运行是指实际功耗小于或等于第二预设阈值，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

所述从控制器输出原主控制器故障信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述主控制器的运行状态是否为故障的步骤，在所述判断所述主控制器的运行状态是否为第一功耗运行的步骤之前执行，或者在所述判断所述主控制器的运行状态是否为第一功耗运行的步骤之后执行，或者与所述判断所述主控制器的运行状态是否为第一功耗运行的步骤同时执行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述从控制器分摊任务，包括：

所述从控制器确定自身无故障；

所述从控制器获取所述主控制器的运行数据；

所述从控制器按照获取的运行数据分摊所述主控制器的部分任务运行，且所述从控制器的运行状态由第二功耗运行变为正常运行，其中，所述第二功耗运行是指实际功耗小于或等于第二预设阈值，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述从控制器按照获取的运行数据分摊所述主控制器的部分任务运行之后，所述方法还包括：

分摊任务运行预设时长后，若所述主控制器的运行状态仍为第一功耗运行，则所述从控制器切换为主控制器，并按照原主控制器的运行数据继续运行以执行控制操作，其中，原主控制器切换为从控制器，且所述原主控制器的运行状态由第一功耗运行变为第二功耗运行。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，获取主控制器的运行数据，包括：

所述从控制器从存储器中读取主控制器的运行数据；

其中，所述存储器分别连接至所述从控制器与所述主控制器，所述存储器用于实时记录所述从控制器和所述主控制器的运行数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从控制器获取所述主控制器的运行状态，包括：

所述从控制器与所述主控制器通过信号引脚实时交互各自的状态信号，其中，所述从控制器与所述主控制器通过所述信号引脚连接；

所述从控制器根据所述主控制器发来的状态信号，获取所述主控制器的运行状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从控制器根据所述主控制器发来的状态信号，获取所述主控制器的运行状态，包括：

所述从控制器读取所述主控制器的第一信号引脚发来的第一电平值以及第二信号引脚发来的第二电平值；

所述从控制器按照预设顺序对所述第一电平值和所述第二电平值进行组合，得到组合值；

所述从控制器根据所述组合值确定所述主控制器的运行状态。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述从控制器的个数为至少两个，则在所述主控制器的运行状态为故障的情况下，在至少两个从控制器中选择一个从控制器切换为主控制器以执行控制操作。