[发明专利]载置状态管理装置、载置状态管理方法以及记录介质

权利要求书

1.一种载置状态管理装置，具备：

存储部，其存储有预先基于载置于载置构件上的食品的图像来学习食品的载置状态所得到的第一学习模型；

摄像部，其拍摄载置有食品的载置构件；

提取部，其基于通过所述摄像部拍摄到的图像，提取所述载置构件的局部的图像作为第一图像；

判定部，其基于所述第一学习模型和通过所述提取部提取到的所述第一图像来判定载置于所述载置构件上的食品的载置状态；以及

动作部，其在通过所述判定部判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，进行规定的动作。

2.根据权利要求1所述的载置状态管理装置，其中，

所述动作部为输出部和输送传送道中的至少一方，

在通过所述判定部判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，所述输出部输出警告，

在通过所述判定部判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，所述输送传送道停止载置构件的输送。

3.根据权利要求1所述的载置状态管理装置，其中，

所述动作部为其它的输送传送道和机器人装置中的任一方，

在通过所述判定部判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，通过输送传送道输送的载置构件的输送目的地从该输送传送道切换到与该输送传送道连接的其它的输送传送道，

在通过所述判定部判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，所述机器人装置将通过输送传送道输送的载置构件从该输送传送道上去除。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的载置状态管理装置，其中，

所述存储部存储有预先基于所述载置构件的图像来学习所述载置构件的形状所得到的第二学习模型，

所述提取部基于所述第二学习模型和通过所述摄像部拍摄到的图像，提取所述第一图像。

5.根据权利要求4所述的载置状态管理装置，其中，

所述提取部基于所述第二学习模型和通过所述摄像部拍摄到的图像，对所述载置构件进行识别，提取与识别出的所述载置构件内接的规定范围的图像作为所述第一图像。

6.根据权利要求5所述的载置状态管理装置，其中，

所述载置构件是载置有作为食品的寿司的、平面形状为大致圆形的盘子，

所述摄像部对于伴随着输送载置有所述寿司的盘子的输送传送道的移动而移动的盘子，从上方拍摄寿司被载置于该盘子的面，

所述提取部提取作为与所述载置构件内接的所述规定范围的图像的、与盘子内接的四边形区域的图像来作为所述第一图像。

7.根据权利要求6所述的载置状态管理装置，其中，

所述判定部将载置于盘子的寿司的素材偏离米饭的情况、寿司倒塌的情况、以及海苔从寿司剥离的情况中的至少一个判定为载置状态处于基准之外。

8.一种载置状态管理方法，其中，具备存储有预先基于载置于载置构件上的食品的图像来学习食品的载置状态所得到的第一学习模型的存储部的计算机执行以下步骤：

拍摄步骤，通过摄像部来拍摄载置有食品的载置构件；

提取步骤，基于通过所述拍摄步骤拍摄到的图像，提取所述载置构件的局部的图像作为第一图像；

判定步骤，基于所述第一学习模型和通过所述提取步骤提取到的所述第一图像来判定载置于所述载置构件上的食品的载置状态；以及

动作步骤，在通过所述判定步骤判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，进行规定的动作。

9.一种记录有载置状态管理程序的计算机可读的记录介质，所述载置状态管理程序使具备存储有预先基于载置于载置构件上的食品的图像来学习食品的载置状态所得到的第一学习模型的存储部的计算机实现以下功能：

拍摄功能，拍摄载置有食品的载置构件；

提取功能，基于通过所述拍摄功能拍摄到的图像，提取所述载置构件的局部的图像作为第一图像；

判定功能，基于所述第一学习模型和通过所述提取功能提取到的所述第一图像来判定载置于所述载置构件上的食品的载置状态；以及

动作功能，在通过所述判定功能判定为食品的载置状态处于基准之外的情况下，进行规定的动作。