[发明专利]建筑机器人的控制方法、控制装置及机器人

说明书

本发明公开了一种建筑机器人，所述建筑机器人包括：扫描定位传感器、控制器以及安全控制模块。一种建筑机器人的控制方法，所述建筑机器人的控制方法包括：对所述机器人所在的空间进行实时扫描以得到三维位置信息，并根据所述扫描定位传感器检测到的三维位置信息建立导航地图；根据所述导航地图以及预设的三维建筑模型控制所述建筑机器人运动；在检测到安全异常信号时，执行安全控制操作。实现自动控制机器人进行安全防护，提高了建筑机器人的自动化以及安全性能。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及建筑机器人的控制方法、控制装置及机器人。

背景技术

建筑工程(包括化工施工和矿山施工以及其他行业施工)是事故风险较高的行业，政府对建筑安全问题极为重视，并制定了“预防为主、安全第一、综合治理”的安全工作方针。施工安全是各个行业工程建设中所遇到的安全问题。施工安全涵盖了在作业过程中所有的安全问题并且涉及管理、财务及后勤保障等相关内容。然而现有针对房地产施工的机器人依然是半自动需要人工来控制的，并不具备全自动施工能力且缺乏相应的安全控制方法，在运行过程中不能及时自动处理出现的安全事故。

发明内容

本申请实施例通过提供一种建筑机器人的控制方法、控制装置及机器人，旨在解决现有技术中机器人半自动控制需要人工来控制，不具备全自动施工能力且缺乏相应的安全控制方法的问题。

达到了根据安全信号以及控制协议自动进行安全控制的效果。

为实现上述目的，本发明提供一种建筑机器人，所述建筑机器人包括：

扫描定位传感器，用于对所述机器人所在的空间进行实时扫描以得到三维位置信息；

控制器，所述控制器与所述扫描定位传感器信号连接，用于根据所述扫描定位传感器检测到的三维位置信息建立导航地图，所述控制器用于根据所述导航地图以及预设的三维建筑模型控制所述建筑机器人移动；

安全控制模块，所述安全控制模块与所述控制器连接，所述安全控制模块用于触发安全控制操作。

可选地，所述安全控制模块包括制动按键以及继电器，所述建筑机器人还包括电源模块，所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器连接，所述继电器连接于所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器之间；在检测到所述制动按键的按压操作时，所述控制器控制所述继电器断开，以对所述控制器以及所述扫描定位传感器断电。

可选地，所述安全控制模块还包括与所述控制器连接的激光雷达传感器、倾角传感器以及压力传感器中的至少一个，所述控制器用于根据所述激光雷达传感器检测到的信号确定所述建筑机器人与障碍物之间的距离；所述倾角传感器用于检测所述建筑机器人的倾斜角度；所述压力传感器设置于所述建筑机器人的底盘的防撞条内。

可选地，所述建筑机器人还包括与所述控制器连接的报警模块。

为实现上述目的，本发明还提供一种建筑机器人的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

对所述机器人所在的空间进行实时扫描以得到三维位置信息，并根据所述扫描定位传感器检测到的三维位置信息建立导航地图；

根据所述导航地图以及预设的三维建筑模型控制所述建筑机器人运动；

在检测到安全异常信号时，执行安全控制操作。

可选地，所述在检测到安全异常信号时，执行安全控制操作的步骤包括：

在检测到通过制动按键触发的急停信号时，控制所述继电器断开，以对所述控制器以及所述扫描定位传感器断电。

可选地，所述在检测到安全异常信号时，执行安全控制操作的步骤还包括：

在检测到倾斜角度大于预设角度时，控制所述机器人停止运动；