[发明专利]建筑机器人的控制方法、控制装置及机器人有效
申请号: | 202010848356.6 | 申请日: | 2020-08-20 |
公开(公告)号: | CN112008722B | 公开(公告)日: | 2022-02-18 |
发明(设计)人: | 王献;谭靖喜 | 申请(专利权)人: | 王献 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 谢阅 |
地址: | 518000 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 建筑 机器人 控制 方法 装置 | ||
1.一种建筑机器人,其特征在于,所述建筑机器人包括:
扫描定位传感器,用于对所述机器人所在的空间进行实时扫描以得到三维位置信息;
控制器,所述控制器与所述扫描定位传感器信号连接,用于根据所述扫描定位传感器检测到的三维位置信息建立导航地图;
获取导航地图;
将所述导航地图中的空间三维位置划分为不同空间区域,其中不同空间区域对应不同的预设任务,所述不同的预设任务对应不同的预设安全距离;
根据当前所处位置所在的区域确定当前待执行的预设任务;
在与障碍物的相对距离小于所述预设任务对应的预设安全距离时,控制建筑机器人停止运动;
与所述控制器连接的报警模块;
安全控制模块,所述安全控制模块与所述控制器连接,所述安全控制模块用于获取建筑机器人当前运行模式;
在所述运行模式为自动模式时,检测倾斜角度;
在所述倾斜角度大于预设角度时,控制所述机器人停止运动并通过所述报警模块输出所述机器人的倾翻报警信息;
在所述运行模式为手动模式时,关闭安全控制模块中的倾角传感器。
2.如权利要求1所述的建筑机器人,其特征在于,所述安全控制模块包括制动按键以及继电器,所述建筑机器人还包括电源模块,所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器连接,所述继电器连接于所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器之间;在检测到所述制动按键的按压操作时,所述控制器控制所述继电器断开,以对所述控制器以及所述扫描定位传感器断电。
3.如权利要求1所述的建筑机器人,其特征在于,所述安全控制模块还包括与所述控制器连接的激光雷达传感器、倾角传感器以及压力传感器中的至少一个,所述控制器用于根据所述激光雷达传感器检测到的信号确定所述建筑机器人与障碍物之间的距离;所述倾角传感器用于检测所述建筑机器人的倾斜角度;所述压力传感器设置于所述建筑机器人的底盘的防撞条内。
4.一种建筑机器人的控制方法,其特征在于,应用于如权利要求1-3任一项所述的建筑机器人,所述建筑机器人的控制方法包括:
对所述机器人所在的空间进行实时扫描以得到三维位置信息,并根据所述扫描定位传感器检测到的三维位置信息建立导航地图;
获取导航地图;
将所述导航地图中的空间三维位置划分为不同空间区域,其中不同空间区域对应不同的预设任务,所述不同的预设任务对应不同的预设安全距离;
根据当前所处位置所在的区域确定当前待执行的预设任务;
在与障碍物的相对距离小于所述预设任务对应的预设安全距离时,控制建筑机器人停止运动;
获取建筑机器人当前运行模式;
在所述运行模式为自动模式时,检测倾斜角度;
在所述倾斜角度大于预设角度时,控制所述机器人停止运动并通过所述报警模块输出所述机器人的倾翻报警信息。
5.如权利要求4所述的建筑机器人的控制方法,其特征在于,所述建筑机器人包括制动按键、继电器以及电源模块,所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器连接,所述继电器连接于所述电源模块与所述控制器以及所述扫描定位传感器之间;所述在与障碍物的相对距离小于所述预设任务对应的预设安全距离时,控制建筑机器人停止运动的步骤之后还包括:
在检测到通过所述制动按键触发的急停信号时,控制所述继电器断开,以对所述控制器以及所述扫描定位传感器断电。
6.如权利要求4所述的建筑机器人的控制方法,其特征在于,所述在与障碍物的相对距离小于所述预设任务对应的预设安全距离时,控制建筑机器人停止运动的步骤之后还包括:
在检测到防撞条的压力参数大于预设压力参数时,控制所述机器人停止运动;
通过所述报警模块输出所述机器人的碰撞报警信息。
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