[发明专利]一种龙门架吊具的姿态检测方法

说明书

本发明公开了一种龙门架吊具的姿态检测方法，对吊具进行实时检测,通过图像处理算法，识别紫光灯在图像中的位置,实现坐标转换根据图像中紫光灯前后的距离计算出紫光灯在图像捕捉设备坐标系中的坐标，计算出该吊具的几何中心在图像坐标系下的坐标，从而得到该吊具相对该参考点坐标在大、小车方向上的实时偏移。

技术领域

本发明涉及吊具姿态检测领域，特别是涉及一种龙门架吊具的姿态检测方法。

背景技术

随着我国智慧物流行业的飞速发展,极大的促进了港口集装箱的吞吐量.提高港口操作效率的一个关键因素在于起重机在操作吊具的过程中,将吊具锁头精确对准集装箱角件。

由于风、冲击及不均匀的负荷可能会引起吊具偏斜的振动,而且,由于吊具频繁地进行起吊,平移,落吊等动作,不可避免地会存在吊具摆幅过大的现象,从而产生安全隐患。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种龙门架吊具的姿态检测方法，具有可靠性能高、定位精确等优点，同时在吊具姿态检测的应用及普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

提供一种龙门架吊具的姿态检测方法，其步骤包括：

（1）在吊具上安装用于实时位置判断的标识灯；

（2）设置吊具在不同高度时的图像像素与实际长度之间的对应比例，设置吊具的偏移阈值范围；

（3）获取吊具静止状态的图像；根据对应比例得到每个标识灯在识别设备中的坐标系上的静态坐标；根据静态坐标得到吊具中心的中心坐标；将静态坐标或中心坐标设置为参考点；

（4）实时获取标识灯的图像，并根据对应比例得到每个标识灯在坐标系中的实时坐标；根据实时坐标得到吊具中心的中心实时坐标；根据参考点与中心实时坐标或实时坐标，得到吊具相对参考点的实时偏移，从而得到吊具的实际位置。

在本发明一个较佳实施例中，所述识别灯为紫光灯。

在本发明一个较佳实施例中，在工业相机上安装与标识灯配合的滤光片。

在本发明一个较佳实施例中，标识灯安装在吊具的中心点、中线、四角或周边上。

在本发明一个较佳实施例中，两盏标识灯对称设置于吊具的中线上。

在本发明一个较佳实施例中，图像识别设备实时识别并在图像上实时定位出标识灯。

在本发明一个较佳实施例中，在吊具上安装用于判断的标识灯时，获取每个标识灯与吊具中心的距离。

在本发明一个较佳实施例中，在步骤（3）中，根据对应比例将图像中的吊具中心与参考点之间的像素转换为吊具中心与参考点的实际距离，从而得到吊具中心与参考点之间的实际偏差距离。

在本发明一个较佳实施例中，根据静态坐标以及实际像素间距，得到吊具中心的中心静态坐标，并将中心静态坐标设置为参考点；根据实时坐标以及实际像素间距，得到吊具中心的中心实时坐标。

在本发明一个较佳实施例中，当实时偏移量大于预设的偏移阈值时，吊具为待调整姿态，吊具不下放，当实时偏移量小于或等于预设的偏移阈值时，吊具为可实施姿态，可以将吊具下放进行工作。

本发明的有益效果是：有利于准确、快速地判断吊具的姿态，提高吊具锁头锁孔的精准性和高效性,提高港口作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：