[发明专利]一种龙门架吊具的姿态检测方法

权利要求书

1.一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，步骤包括：

（1）在吊具上安装用于实时位置判断的标识灯；

（2）设置吊具在不同高度时的图像像素与实际长度之间的对应比例，设置吊具的偏移阈值范围；

（3）获取吊具静止状态的图像；根据对应比例得到每个标识灯在识别设备中的坐标系上的静态坐标；根据静态坐标得到吊具中心的中心坐标；将静态坐标或中心坐标设置为参考点；

（4）实时获取标识灯的图像，并根据对应比例得到每个标识灯在坐标系中的实时坐标；根据实时坐标得到吊具中心的中心实时坐标；根据参考点与中心实时坐标或实时坐标，得到吊具相对参考点的实时偏移，从而得到吊具的实际位置。

2.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，所述识别灯为紫光灯。

3.根据权利要求2所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，在工业相机上安装与标识灯配合的滤光片。

4.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，标识灯安装在吊具的中心点、中线、四角或周边上。

5.根据权利要求4所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，两盏标识灯对称设置于吊具的中线上。

6.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，图像识别设备实时识别并在图像上实时检测定位出标识灯。

7.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，在吊具上安装用于判断的标识灯时，获取每个标识灯与吊具中心的距离。

8.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，在步骤（3）中，根据对应比例将图像中的吊具中心与参考点之间的像素转换为吊具中心与参考点的实际距离，从而得到吊具中心与参考点之间的实际偏差距离。

9.根据权利要求8所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，根据静态坐标以及实际像素间距，得到吊具中心的中心静态坐标，并将中心静态坐标设置为参考点；根据实时坐标以及实际像素间距，得到吊具中心的中心实时坐标。

10.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，当实时偏移量大于预设的偏移阈值时，吊具为待调整姿态，吊具不下放，当实时偏移量小于或等于预设的偏移阈值时，吊具为可实施姿态，可以将吊具下放进行工作。