[发明专利]一种数据处理的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种数据处理的方法和装置，所述方法包括：获取相机数据和雷达数据；对所述相机数据进行目标检测，得到相机目标对象，并对所述雷达数据进行目标检测，得到雷达目标对象；在相机平面图中，显示所述相机目标对象和所述雷达目标对象，并在立体图中，显示所述相机目标对象和所述雷达目标对象；根据所述相机平面图和所述立体图，标注所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系。通过本发明实施例，实现了准确标注出雷达目标和相机目标的匹配关系，通过采用相机平面图和鸟瞰图相互参考、相互对照的标注方法，能够针对大数据背景下雷达目标和相机目标进行精确地匹配关系标注。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种数据处理的方法和装置。

背景技术

目前，在自动驾驶和高级辅助驾驶系统中，可以通过配置相机和毫米波雷达来实现对周围环境的感知和目标检测，通过针对基于相机的目标检测结果和基于雷达的目标检测结果进行匹配，能够充分发挥两种传感器各自的优势。

但由于存在雷达目标检测的噪声大和相机目标检测在三维上的不确定性的影响，如何实现精确的匹配关系标注是一个急需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和装置，包括：

一种数据处理的方法，所述方法包括：

获取相机数据和雷达数据；

对所述相机数据进行目标检测，得到相机目标对象，并对所述雷达数据进行目标检测，得到雷达目标对象；

在相机平面图中，显示所述相机目标对象和所述雷达目标对象，并在立体图中，显示所述相机目标对象和所述雷达目标对象；

根据所述相机平面图和所述立体图，标注所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系。

可选地，所述在立体图中，显示所述相机目标对象，包括：

确定所述相机目标对象的三维信息；

在立体图中，显示所述相机目标对象对应的视景体，并根据所述三维信息，设置所述视景体的边界。

可选地，在所述根据所述相机平面图和所述立体图，标注所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系之后，还包括：

对所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系进行合理性检查。

可选地，所述对所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系进行合理性检查，包括：

对于具有匹配关系的相机目标对象和雷达目标对象，确定所述相机目标对象在所述立体图中的底边坐标信息和所述雷达目标对象的雷达距离；

根据所述底边坐标信息和所述雷达距离，对所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系进行合理性检查。

可选地，所述对所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系进行合理性检查，包括：

确定被标注与同一雷达目标对象具有匹配关系的相机目标对象数量；

根据所述相机目标对象数量，对所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系进行合理性检查。

可选地，在所述根据所述相机平面图和所述立体图，标注所述相机目标对象和所述雷达目标对象的匹配关系之前，还包括：

判断所述相机目标对象在所述相机平面图中的显示是否准确；

在判定所述相机目标对象在所述相机平面图中显示不准确时，对所述相机目标对象进行调整，并更新所述相机目标对象在所述相机平面图和所述立体图中的显示。